This page shows publications and award information related to RT-Middleware. Papers that we can distribute are available from this web site.

Publication List

Main publications


  1. Noriaki ANDO, Shinji KURIHARA, Geoffrey BIGGS, Takeshi SAKAMOTO, Hiroyuki NAKAMOTO, "Software Deployment Infrastructure for Component Based RT-Systems", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.3, pp.350-359, 2011.06
  2. Noriaki ANDO, Shin'ichiro NAKAOKA, Tetsuo KOTOKU, "Distributed Component based Robot Simulator Architecture -Concurrent Controller Software Development Framework using RT-Components- (Tutorial)", Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.26, No.5, pp.19-22, 2008.06, 0289-1824 (in Japanese)
  3. Noriaki Ando, Ken'ichi Ohara, Takashi Suzuki, and Kohtaro Ohba, "RTC-Lite: Lightweight RT-Component for Distributed Embedded Systems", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration (SICE JCMSI), Vol. 2, No.6, November 2009
  4. Kazuyuki NAGATA, Yujin WAKITA, Natsuki YAMANOBE, Noriaki ANDO, "Development of RT-Component for Assistive Robotic Arm and Man-Machine Interface Using OpenRTM-aist", Journal of the Japan Society of Mechanical Engineers (C), Vol.76, No.766, pp.27-34, 2010.06 abst
  5. Noriaki ANDO, "ntroduction to RT-Middleware for Beginners : OpenRTM-aist-1.0 and How to Use It", Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.28,No.5, pp.6-11 (in Japanese) abst

International and Domestic Conferences

  1. Noriaki ANDO, Takashi SUEHIRO, Kosei KITAGAKI, Tetsuo KOTOKU, Woo-Keun YOON, "RT-Component Object Model in RT-Middleware - Distributed Component Middleware for RT (Robot Technology) -", 2005 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA2005), p.We-B2-5, 2005.06, Espoo, Finland
  2. Noriaki ANDO, Takashi SUEHIRO, Kosei KITAGAKI, Tetsuo KOTOKU, Woo-Keun Yoon, "Composite Component Framework for RT-Middleware (Robot Technology Middleware)", 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2005), pp.1330-1335, 2005.07, Monterey, California, U.S.A.
  3. Noriaki ANDO, Takashi SUEHIRO, Kosei KITAGAKI, Tetsuo KOTOKU, Woo-Keun Yoon, "RT-Middleware: Distributed Component Middleware for RT (Robot Technology)", 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2005), pp.3555-3560, 2005.08, Edmonton, Canada


  1. SI2004ベストセッション講演賞、「RTコンポーネントによるロボットシステム開発-RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その10)-」、第5回(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会、安藤慶昭, 末廣尚士, 北垣高成,神徳徹雄, 尹祐根、2005/03/11
  2. 第20回日本ロボット学会研究奨励賞、「RT複合コンポーネントおよびコンポーネントマネージャの実装-RTミドルウエアの基本機能に関する研究開発(その8)-」、第6回(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会、安藤 慶昭、2005/09/17
  3. SI2005ベストセッション講演賞 ,(社)計測自動制御学会,安藤慶昭, ルメアオリビエ, 北垣高成, 神徳徹雄, 末廣尚士、2005/12/18
  4. 今年のロボット大賞2007・部品ソフトウエア部門優秀賞、「国際標準準拠の RT ミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)」、今年のロボット大賞、(独)新エネルギー・産業技術総合開発機構、(独)産業技術総合研究所、(社)日本ロボット工業会, 2007/12/20
  5. 2007年度計測自動制御学会・システムインテグレーション部門賞・技術業績賞「RTミドルウエア開発および標準化推進チーム」、故谷江和雄 他20名、(社)計測自動制御学会、2007/12/22
  6. SI2010優秀講演賞、「RTコンポーネントはどのように作ればよいか?」, 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会、安藤慶昭, 栗原眞二, Biggs Geoffrey,神徳徹雄、2010/12/25


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For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)


Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects


Motion editor/Dynamics simulator


Dynamics simulator


Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST


Tokyo Opensource Robotics Association


Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK