RTミドルウェア入門用コンポーネント群StarTnoの開発

RTミドルウェア入門用コンポーネント群StarTnoの開発

Author: 
niimi

概要

  • StarTno(スター・ティーノ)は,RTミドルウェア(RTM)の入門者を対象としたRTコンポーネント(RTC)群とその説明書で構成されています.
  • Studuino(スタディーノ:Arduino互換ボード)とRTno(アールティーノ)を使用します.


StarTno_2016zu.jpg

特徴

  • RTM入門用教材

基本素材(ファイルは下記の添付からダウンロード)

説明書のみ(26MB)

説明書とコンポーネント(174MB)

ハードウェア Studuino_00

  • PC
  • Studuino(Arduiono)
  • 可変抵抗器,距離センサ,LED,サーボモータ

ハードウェア Studuino_01

  • PC
  • Studuino
  • ゲームパッド
  • アーテック社製 

ソフトウェア Studuino_00,01

開発環境

  • OS:Windows7 Professional SP1 or Windows10
  • 開発言語:C++,Arduino言語(Ver.1.0.6)
  • コンパイラ:Visual Studio 2013 Professional or 2015
  • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0
問合先(メールアドレス): 
niimi@cit.sangitan.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
3.5
Average: 3.5 (2 votes)
Last modified: 
Thu, 2016-11-17 22:07

Comments

Author: 

ソースコード、マニュアルを読んだのですが以下の点が気になりました。

  • ソースコードの中にbuildフォルダが残されたままになっているので削除することをお勧めします。
  • まずはマニュアル等を読んでソフトウェアの内容を知りたいので、マニュアルとソースコードは別々に入手できるほうがいいと思います。
  • RTC110.dllとRTC111_vc12.dll等、OpenRTM-aist関連のDLLが2種類バージョン違いで同梱されているようですが、何故でしょうか?
  • ログファイルがいくつか入っているようなので削除したほうがいいと思います。
  • CoutのxNNNというコンフィギュレーションパラメータは一度も使われていないようですが、どういう意味があるのでしょうか?
  • KeyInのonExecute関数内でSleep関数により待機する処理がありますが、これはどういう意味があるのでしょうか?
Author: 

1.buildフォルダは削除しました. 2.説明書のzipと説明書+ソースコードのzipを準備しました. 3.2種類のバージョン違いの同梱.なぜ.→動かなかったので.いろいろdllを突っ込んだためです. 4.ログファイルの削除.→気が付いたところは削除しました. 5.xNNNコンフィギュレーションパラメータ→コンフィギュレーションパラメータの使い方を確認をした状態がそのまま残っていました.削除しました. コンフィギュレーションパラメータの使い方の練習課題を入れるか迷いましたが,入門用として単純化するために使わないことにしました. 6.Sleep関数→ 消し忘れです.

いろいろと,コメント,ありがとうございます. また,お気づきの点がございましたら,コメント下さい. できる限り,対応したいと思います.   

Author: 

対応して頂いてありがとうございます。 ただ、170MBはまだ大きすぎると思います。

必要なDLLはDependency Walkerを使えば簡単に分かります。

こちらで調べてみたのですが、RTCをDEBUGでビルドしているようなので、配布する場合はRELEASEでビルドする方がいいと思います。 そうした場合、RTC111_vc12d.dll等は要らなくなるので軽くなると思います。

Author: 

アドバイス,ありがとうございます. 166MBになりました.まだ,大きすぎますよね. とりあえず更新しようとしましたが,1024MBを超えているのでアップロードできませんと言われ,困っています. Dependency Walkerを使ってみました.便利ですね,ありがとうございます. 配布する場合はRELEASEでビルドするべきですね.説明書の02の最後に,RELEASEでビルドについて書きました. ただし,上記の問題で,アップできていません.アップロードできない原因についてわかりましうでしょうか?

Author: 

ごめんなさい。分からないです。

Author: 
産総研の高橋です.
既に解決済みでしたら申し訳ございません.
アップロードファイルの積算のサイズ制限に引っかかっているようですので,
研究室の公開ファイルサーバ等があるのでしたら,そちらにアップロードしてリンクを貼っていただくか,
github アカウントを取得して,github にアップロードしてもらうのが良いと思います.
(他のコンテスト参加者のページが参考になると思います.No.1,2,3,4,5,7,13 の方が github を利用しています)
Author: 
産総研の高橋です.更新ありがとうございます.
内容を確認させていただきました.
ドキュメントが非常に理解しやすく書かれており,また,Studuino を利用したことで将来的な拡張性も期待できる作品と感じました.
2点コメント&質問させていただきます.
・ドキュメントが非常に丁寧に記載されており導入が効率的に進められそうだと感じましたが,一方コード中のコメントや説明が少なく,直値で書かれている箇所が多いのが気になりました.コード中のコメント等も充実させていただければ,より使いやすくなると思います.
.Studuino を使った場合,Scratch でのプログラミング環境も非常にわかりやすい仕組みだと思うのですが,今回ご提案された仕組みは Scratch でプログラミングするのと比べ,どのあたりが優れていそうでしょうか.
Author: 

Scratch でのプログラミング環境と今回の仕組みについて.

最近,子供向けのプログラミング教育か盛んになっています.入門用にScratchが使われています.Scratchの次は,Arduino言語を学ぶと思われます.その次にRTMを使ってもらいたいと思い,StarTnoを準備しています. Studuinoで様々なセンサーが使えますが,RTMを使えば,KINECT,LEAPMotion,レーザーレンジファインダーなどを使うことができます.一般的に教材は,その教材の世界で閉じており,他とつながらない場合が多いのですが,Stduino を使い,Scratch,Arduino言語,RTMへと進めば,大学の研究で使用される機器とつながることができます.Scratch,Arduino言語,RTMへと導くため,教育環境を整備したいと考えています.

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For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK