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Author: 
Myuji
移動ロボット開発支援のためのRTコンポーネント群

概要

  • 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する.

特徴

  • Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
  • MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
  • LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

仕様

  • 言語:C++
  • OS:Ubuntu 14.04
  • OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

コンポーネント群

    Author: 
    yuki.takamido

     概要

    • 物体位置姿勢推定のためのRTCおよびプログラム
    • 既存、物体位置姿勢推定RTCの改良・改善

    特徴

    • 単眼カメラで物体位置姿勢推定が出来る
    • さまざまなアルゴリズムで物体位置・姿勢推定が出来る

    仕様

    • 言語:C++
    • OS:Windows7
    • OpenCV:3.1

     ソースコード及びマニュアル

    • 全部入りは-->こちら<--からダウンロードしてください.

     更新履歴

    • 12月7日

    ソースコードとマニュアルをアップしました.

    Author: 
    榊原 洋之
    ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境

    特徴

    • ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで,移動ロボットを制御することができます.
    • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
    • コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため,柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます.
    • Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ,3Dプリンタ用データを公開しています.
    • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています.
    Author: 
    Miyamoto Nobuhiko
    小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材

    概要・特徴

    • Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
      • ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載
    Author: 
    Miyamoto Nobuhiko
    四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群

    概要・特徴

    • 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
      • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
      • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
      • 以下のハードウェアに対応
        • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
        • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット
    Author: 
    ejiri1192

    概要

    • 人とのコミュニケーションが不足しやすい長期入院患者などを支援するロボットシステムの開発
    • Grobotが「だるまさんが転んだ」をできるようなシステムを開発

    特徴

    • 特定のポーズまで動くと喜んだり、たまに失敗したりする。
    • 画像と音声で今動いていいのかを判断する。

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 7

    コンポーネント群

    新規作成

    • VolumeManager
    • grobot_dancing
    • to_bool
    • AndModule

    再利用

    • FaceDetect
    • PortAudioIn
    Author: 
    yumin05cim

    概要

    • KOBUKIとGROBOTSを用いて音声認識により福笑いを行う。

    特徴

    •  ペンを取り付けたG-ROBOTSをKobukiに乗せることで、図形を描かせることができる。
    •  直線だけでなく、円や三角などの図形を描かせることが可能。

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 7

    コンポーネント群

    新規作成

    • Volume Manager:入力された音データから音量を出力する。
    • Fukuwarai Manager:入力されたコマンドに応じてKobuki,G-ROBOTSに指示を送る。
    • Kobuki Manager:入力されたコマンドに応じて、Kobukiの制御を行う。
    Author: 
    Tao ASATO

    概要

    • OROCHIのエンドエフェクタに取り付けた泡だて器を用いてボウルの中身をかき混ぜるシステム

    特徴

    • エンドエフェクタに取り付けたカメラの画像を基に、ボウルの中心まで移動する
    • ボウルの半径を基に、かき混ぜる円軌道の半径が変わる

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 7, ubuntu14.04

    コンポーネント群

    新規作成

    • CircleTracer, huriwake, hyouji, PicsToMetric, MotionGenerator

    再利用

    • OrochiRTC, CameraViewer, OpenCVCamera,
    Author: 
    ot

    概要

    • KobukiとGROBOTSの連動動作システムの実装
    • Kobuki上にGROBOTSをのせてGROBOTSが落ちないように姿勢を制御する。

    特徴

    • ユーザインターフェイス(キー入力・Leap Motion)を用いたKobukiの速度制御
    • 加速度情報を用いたGROBOTSの姿勢制御およびサーファーライクな動作

    仕様

    • 言語: C++, Python
    • OS: Windows 7, Windows 10

    コンポーネント群

    新規作成

    • SpeedControl:KeyStateSPまたはLeapMotionからの出力を受け、速度(TimedVelocity2D)を出力するコンポーネントです。加速度がある場合とない場合を選択できます。
    • VelToAcce

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    latest Releases

    For Begginers

    Windows msi(installer) package (only trying samples)

    C++,Python,Java,
    Toolsを含む
    1.2.1-RELEASE

    Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

    Number of Projects

    Choreonoid

    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK