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Author: 
kawauchi

概要

  • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
  • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
  • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

特徴

  • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
  • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

コンポーネント群

新規作成

  • edge_find :画像処理
Author: 
ysuga

移動ロボットコントローラ「T-Frog」対応のRTコンポーネントです.T-Frogを制御するためのソフトウエアライブラリypspurをRTコンポーネントにまとめました.

Author: 
kawauchi

概要

  • 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
  • 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
  • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

Author: 
kawauchi

概要

  • Kinectで入力した絵をKobukiにGrobotを乗せて描かせる
  • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

Author: 
kawauchi

概要

  • 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
  • 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
  • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

Author: 
kawauchi

概要

8 Jun , 2015

bootcamp2015.jpg

RTミドルウェア強化月間として、2015年6月29日(月)に名城大学天白キャンパスにおいて,さらに2015年7月1日(水)に早稲田大学西早稲田キャンパスにおいて,RTミドルウェア講習会を開催します. 受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます. 本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます.

詳細情報や,参加申し込みは以下のページをご覧ください.

Author: 
ysuga

北陽電機のURGセンサのRTコンポーネントです.

ビルドしやすいように,プロトコルベースから独自に実装しています.
対応OS : Windows, Linux, MacOSX

ダウンロード

URL: https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC

ビルド方法

gitからコマンドラインで (OSX, Linuxでおすすめ)

gitコマンドを使える場合は非常にシンプルです.

$ git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC.git
$ git submodule init
$ git submodule update
$ cd UrgRTC
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake ../
$ make

Dowlaod Zipからソースコードをダウンロード(Windows?)

まず,URLの右側のDownload ZIPファイルからダウンロードします.それを展開してもビルドできません.

Pages

Download

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK