モバイルロボットゲームパック

モバイルロボットゲームパック

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モバイルロボットゲームパック

概要

  • 複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

特徴

  • ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。 (例)二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

  • MarkerPosition RTC:SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
  • Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。
  • Takaratori_GameJudge RTC:ロボットのARマーカーを発見したら勝敗を判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう命令を送る。
  • ArmOperation RTC:ジョイスティックのボタンが押されたとき、アームを操作する命令を送る。
  • VelocityGain RTC:Judgeコンポーネントから送られてきた命令を基に、ロボットのVelocityのGainを調整する。

再利用

  • SFMLJoyStick RTC: SFMLを利用して、ジョイスティックの入力を受け取る。
  • SFMLJoyStickToVelocity RTC:ジョイスティックの入力をTimedVelocity2D型に変更する。
  • Kobuki RTC:Kobukiを操作する。
  • Craneplus RTC:CRANE+を操作する。
  • WebCamera RTC : Webカメラの映像を取得する。
  • SingleArUco RTC : ARマーカーを認識して、4隅の座標を送信する。

ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

問合先(メールアドレス): 
murata_yuki@idr.ias.sci.waseda.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
Linux
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
1.2
Average: 
0
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Last modified: 
Thu, 2018-08-09 17:48

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs