首都大学東京「ユビキタスロボティクス特論」 2017年

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5月8日(月)「OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要」

5月8日の講義資料および実習で使用する教材を掲載します。

講義資料

事前にインストールするソフトウエア

あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。

Visual Studio

  • Visual Studio Express 2013推奨:こちらのページ から無償版をダウンロードできます。
    • インストールには時間がかかりますので、事前にインストールしておいてください。

サポートされるVisual Studioは2015までで、Visual Studio 2017 はサポートされていません。

OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版)

  • 1.1.2 からは一つのインストーラですべての言語とVisual Studioのバージョンに対応しいます。32bit/64bitのみ選択してください。(32bit推奨)
  • 1.1.2 は インストールしているVisual Studioのバージョンをシステム環境変数で指定しますので、設定を確認して下さい。デフォルトはvc2013の設定になっています。
  • デフォルト設定のままインストールして下さい。
  • OpenRTM-aistを10分で始めよう! を参考に、事前にサンプルコンポーネントを起動して動作確認を行っておいてください。

Python

  • Python2.7.10
    • Python2.7.11もすでにリリースされていますが非推奨です。
    • OpenRTM-aistやPyYAMLをインストールする前にインストールしてください

その他

以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。

  • PyYAML
  • CMake
  • Doxygen
  • 使い慣れたエディタ: EclipseやPythonに付属のエディタでも構いませんが、使い慣れたエディタが入っていた方が良いでしょう

コンポーネント作成

実験で使用するロボット

Kobuki、Raspberry Piマウス、レゴマインドストームEV3に関する情報は以下のページにまとめてあります。

Download

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK