首都大学東京「ユビキタスロボティクス特論」で使用するロボット実機に関する情報まとめ

「ユビキタスロボティクス特論」の授業で使用するRaspberry Piマウス、レゴマインドストームEV3、Kobukiに関する情報をまとめたページです。

Raspberry Piマウス

ロボットの概要など

基本的には講習会などで使用する設定と同じなので以下のページを参考にしてください。

注意点

接続方法の変更について

以下の接続方法が選択可能です。

  1. Raspberry Piを無線LANアクセスポイント化して接続
  2. Raspberry Piが他の無線LANアクセスポイントに接続
  3. PCとRaspberry Piが直接LANケーブルで接続
  4. Raspberry PiがLANケーブルでルーターに接続

1、2の変更方法についてですが、挿入する無線LANアダプタによって変更できます。

まずGW-USNANO2Aを使用した場合、1のようにRaspberry Piが無線LANアクセスポイントになります。

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それ以外の無線LANアダプタを接続した場合は2のようにRaspberry Piが他の無線LANアクセスポイントに接続します。 授業ではWDC-150SU2MBKという無線LANアダプタを用意しているので、これを使用してください。

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ログイン

Tera Term等でリモートログインする際のユーザー名、パスワードは以下のページに記載してあります。

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測域センサ取り付け台搭載方法

Raspberry Piマウス用の測域センサ取り付け台の搭載手順を説明します。

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まず取り付け台の他にスペーサー7本、ネジ3本、ナット2個を用意します。

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スペーサーを3段重ねたものを1個、2段重ねたものを2個作ります。

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3段重ねのスペーサーをRaspberry Piマウスの右前方に取り付けます。 下からナットで固定してください。

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2段重ねのスペーサをRaspberry Piの左側のネジ穴に取り付けます。

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これで以下のようにスペーサーが取り付けられているはずです。

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次に取り付け台本体を装着します。 先ほどのスペーサーにねじ止めしてください。

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前方のスペーサと高さが合わないため、前方の3段重ねのスペーサとの間にナットを挟んでください。

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最後に測域センサをはめ込めば完成です。

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測域センサRTCについて

UrgRTCは自動的に起動しません。起動する場合はリモートログインして以下のコマンドを実行してください。

 /home/pi/UrgRTC/build_linux/src/UrgRTCComp

レゴマインドストームEV3

ロボットの概要など

基本的には講習会などで使用する設定と同じなので以下のページを参考にしてください。

注意点

接続方法の変更について

以下の接続方法が選択可能です。

  1. EV3を無線LANアクセスポイント化して接続
  2. EV3が他の無線LANアクセスポイントに接続
  3. PCとEV3が直接USBケーブルで接続

1、3については講習会のチュートリアルページを参考にしてください。

2についてはEV3 および ev3dev の初期設定を参考にしてください。

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測域センサRTCについて

URG-04LX-UG01は今のところ動作できていないのでRTCもインストールしていません。

Kobuki

ロボットの概要など

Kobukiの概要については以下のページを参考にしてください。

注意点

接続方法の変更について

以下の接続方法が選択可能です。

  1. Raspberry Piを無線LANアクセスポイント化して接続
  2. Raspberry Piが他の無線LANアクセスポイントに接続
  3. Raspberry PiがLANケーブルでルーターに接続

1、2についてはUSBメモリを挿しているか抜いているかで切り替えできます。

USBメモリを抜いている場合は1、挿している場合は2になります。

授業では以下のTranscend USBメモリ 8GBを用意しています。

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