OpenRTM-aist (Python版) 2.0系のインストール
ソースからのビルド (Windows編)
OpenRTM-aistの最新ソースコードからインストールするためにはIDLファイルのコンパイルなどビルド作業が必要です。
ソースコード
ソースコードは以下のリポジトリから入手できます。
ビルド環境
- Python
- omniORBpy
Python
Python 2.7(もしくは3.6、3.7) が必要です。以下のサイトから最新のものを取得しインストールしてください。
インストーラを起動すると、ウィザードで幾つか選択する部分がありますが、 デフォルトのままでインストールしてかまいません。
omniORBpy
OpenRTM-aist-Python のビルドには omniORBpy のライブリが必要です。omniORBpy は以下のリンクから、ビルド済みバイナリを取得できます。
ZIPファイルを展開すると、以下の様なディレクトリツリーが展開されるはずです。 それぞれのディレクトリー下のファイルを以下の指示通りに Python のディレクトリーに配置してください。 なお、omniORBpy のバージョンを x.y, Python のバージョンを X.Y として記述しています。
+ omniPRBpy-x.y
+ bin
+ x86_win32 -> exe, dllともに C:\PythonXY 直下へ
+ doc -> 削除してもよい
+ examples -> 削除してもよい
+ idl -> 削除してもよいが C:\PythonXY\Lib\site-packages\omniORB\idl 以下においておいてもよい
+ lib
+ python -> 以下のディレクトリとファイルを丸ごと C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へ
+ x86_win32 -> .pyd を C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へビルド
コマンドプロンプトを起動し、OpenRTM-aist-Pythonのソースコードを展開したフォルダーに移動後、以下のコマンドにてビルドを行います。
> OpenRTM-aist-Python-X.X.X > python setup.py build
インストール
すべてが正しくビルドできたら、以下のコマンドにてインストールを完了させます。
> python setup.py install
以上で、OpenRTM-aist のインストールは終了です。
ソースからのビルド (Linux編)
Linux 上でソースパッケージからインストールしたい場合、OpenRTM-aist-Python を自分でビルドする必要があります。
ソースコード
ソースコードは以下のリポジトリから入手できます。
対応 OS およびディストリビューション
OpenRTM-aist-Python は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。
- Fedora
- Debian
- Ubuntu
これ以外の環境でも、一般的な Linux/UNIX 環境であれば、ビルドできる可能性があります。
依存ライブラリ
OpenRTM-aist-Python のインストールには下記の開発環境およびライブラリが必要です。
- python: ビルドツールを利用するために必要
- omniORBpy: OpenRTM-aist のビルド (IDL コンパイル) に必要
それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。 これらのパッケージが、標準のディレクトリー(/usr、/usr/lib/ 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist-Python のビルド作業を比較的簡単に行うことができます。
Ubuntu、Debianでは以下のコマンドでインストールできます。
sudo apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python
ソースのダウンロード
OpenRTM-aist-Python のリポジトリからクローンします。
git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
ビルド
OpenRTM-aist-Python はパッケージのビルドに distutils モジュール を使用しています。 ビルドの仕方は、他の distutils を使用したパッケージと同様に行います。
$ python setup.py build [options]
[options]で使用可能なオプションは
$ python setup.py --help
で参照して下さい。
インストール
ビルド が正常に終了したら、Python モジュール、ユーティリティコマンド群をインストールします。
$ sudo python setup.py install
以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。