参照ドキュメント

OpenRTM-aist 1.2系のインストール(Windows、msiインストーラー使用)

windows_logo.png

openrtm.orgではWindows用のMSI(Microsoft Windowsインストーラー)パッケージを提供しています。 MSIパッケージを利用することで、依存ライブラリであるomniORBや、RTSystemEditorといったツールも同時にインストールできます。

依存ソフトウエアのインストール

OpenRTM-aistのインストール前に必ずPythonをインストールする必要があります。OpenRTM-aistの32bit版をインストールする場合は32bit版のPythonを、64bit版の場合は64bit版のPythonをインストールしてください。

OpenRTM-aistのインストール

以下リンクからインストーラー、64bit版はOpenRTM-aist-1.2.x-RELEASE_x86_64.msi、32bit版はOpenRTM-aist-1.2.x-RELEASE_x86.msiをダウンロードしてインストールしてください。

JDK8のインストール

OpenRTM-aist-Javaの実行には、CORBAと呼ばれる通信ミドルウェアが必要です。Javaにおいては、CORBAの機能はもともと標準機能として組み込まれていましたが、Java9以降はdeprecated (将来的に廃止される非推奨機能)として扱われ、Java11以降では完全に削除されます。したがって、OpenRTM-aist-Javaを利用するためには、Java8の開発環境パッケージJDK8を利用する必要があります。 JDK8は、配布元のOracleが配布やサポートを停止しつつありますが、まだJava8を必要としている人が多くいるため、JDK8自体はしばらくはいくつかのベンダーから入手可能です。ここでは、JDK8の入手方法、インストール方法を紹介します。

JDK8配布元

JDK8の配布元として、こちらが見つけたもののいくつかを下記に示します。あくまでも、こちらが見つけたいくつかをリストしているだけで、ここにリストされないものがあったとしても、特に意図はないことを理解ください。また、それぞれのサイトにおける配布に関しては使用が有償のもの、サポートが有償のものとかいろいろ条件があったりしますので、それぞれのサイトで、各自確認の上使用してください。

Oracle

Javaの開発・配布元のOracleにおいても、2019年11月現在、JDK8はダウンロード可能です。個人ユースや開発ユースは無償ライセンスがあるようですが、商用ユースでは有償ライセンスが必要なようです。正確なライセンス条件などついては下記リンクやオラクルからのメッセージを参照ください。

OpenJDK

OpenJDKは、Oracleによるオープンソース実装のJavaで、例外条項付きGPLv2(GPL v2 with Classpath Exception)で配布されています。ほとんどのJDKの実装はこのOpenJDKをベースにしたものになっています。 下記リンクよりJava SE 8xxxx (xxxxは2019年11月現在u231です)のところからJDKのDOWNLOADのボタンがありますので、それをクリックして、プラットフォームにあったものを入手してください。

Adopt Open JDK

AdoptOpenJDKは、IBMがスポンサーしコミュニティによりメンテナンスされているOpenJDKビルドを提供するプロジェクトです。JVMとしてHotSpotと呼ばれるOpenJDKコミュニティで開発されたものと、OpenJ9と呼ばれるEclipseコミュニティで開発されたものの2種類が提供されています。

下記リンクより[OpenJDK8(LTS)]と、JVM([HotSpot]か[OpenJ9])を選択し[Latest release]のボタンをクリックしてください。プラットフォームに合わせたものダウンロードが始まるはずです。違うプラットフォーム用のものが欲しい場合は、[Other platforms]のボタンをクリックして必要なJDKを入手してください。 またインストール方法については[Installation]と書かれたリンクより情報を得てください。

Amazon Open JDK

Amazon CorrettoはAmazonの長期サポートを含むOpenJDKのビルドです。入手は下記リンクからWebサイトに行き、[Amazon Corretto8ダウンロードする]ボタンをクリックしてください。プラットウォームごとのビルドのリストが表示されますので、プラットフォームに合わせて必要なインストレーション用ファイルを入手してください。

Linux環境でのインストール

リポジトリからのパッケージ入手

主なLinuxディストリビューションでは、標準パッケージとして、JDK8に相当するOpenJDKパッケージが配布されています。

Ubuntu/Debian/Raspbian

Ubuntu Linux, Debian Linuxなどでは apt コマンドで以下のようにインストールすることができます。

 $ sudo apt install openjdk-8-jdk

Fedora

Fedora Linuxではyumコマンドで以下のようにインストールすることができます。

 $ sudo yum -y install java-1.8.0-openjdk

リポジトリからのパッケージ入手以外の方法

上記のサードパーティベンダのWebサイトから入手することもできます。インストール方法についてはそのサイトの情報に従うか、Javaの標準的方法でインストールしてください。

既にJDK8以外がインストールされている場合

なお、JDK8以外のJDKがデフォルト状態でインストールされている可能性がありますので、

 $ java -version

コマンドでバージョンが1.8で始まるバージョンなどJDK8を意味するバージョンになっていることを確認してください。 もし、そうでなかったら

 $ sudo update-alternative --config java

コマンドを用いてJDK8ベースのJava環境を選択してください。 ubuntu18.04の環境でopenjdk-8-jdkをインストールした後での実行例は以下のようになります。

 $ sudo update-alternatives --config java
 
   選択肢    パス                                          優先度  状態
 ------------------------------------------------------------
 * 0            /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/bin/java      1111      自動モード
   1            /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/bin/java      1111      手動モード
   2            /usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64/jre/bin/java   1081      手動モード
 
 現在の選択 [*] を保持するには <Enter>、さもなければ選択肢の番号のキーを押してください: 2
 update-alternatives: /usr/bin/java (java) を提供するためにマニュアルモードで /usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64/jre/bin/java を使います

Windows環境へのインストール

WindowsでのJDK8のインストールは上記のサイトなどからMSIファイルを入手し、それを実行することでインストールを行うか、MSI以外の形態のファイルにおいては入手元の指示に従いインストールを行ってください。インストール後は上記Linuxのケースと同様にコマンドプロンプトを開いて

 java -version

と入力し、インストールの確認を行ってください。

一括インストールスクリプト

一括インストールスクリプト入手先

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトの入手先です。以下のリンクを右クリックして[リンクのURLのコピー](Firefoxの場合)を選び、URLを入手してwget等のコマンドでダウンロードするか(下記にはその方法を示しています)、[名前を付けてリンク先を保存](Firefoxの場合)を選んでダウンロードしてください。ダウンロードしたスクリプトはroot権限で実行してください。これらのスクリプトでは、必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。

このスクリプトはオプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールで可能です。

ただし、このスクリプトはOpenRTM-aist関係のすべてのパッケージをインストールするので、不必要なパッケージもインストールされる可能性があります。 詳しく理解している場合は、手動でインストールすることも可能です。

pkg_install_{ubuntu|debian|raspbian}.sh

使えるオプションは同じですが、pkg_install_raspbian.shではopenrtpインストールの対応はありません。従って-lオプションの引数としてopenrtpは使用できません。

オプション一覧

  Usage:
    pkg_install_ubuntu.sh -l {all|c++} [-r|-d|-s|-c] [-u|--yes]
    pkg_install_ubuntu.sh [-u|--yes]
    pkg_install_ubuntu.sh -l {python|java} [-r|-d|-c] [-u|--yes]
    pkg_install_ubuntu.sh -l {openrtp|rtshell} [-d] [-u|--yes]
    pkg_install_ubuntu.sh  {--help|-h|--version}
 
  Example:
    pkg_install_ubuntu.sh  [= pkg_install_ubuntu.sh -l all -d]
    pkg_install_ubuntu.sh -l all -d  
    pkg_install_ubuntu.sh -l c++ -c --yes
    pkg_install_ubuntu.sh -l all -u
   
  Options:
    -l <argument>  language or tool {c++|python|java|openrtp|rtshell|all}
       all        install packages of all the supported languages and tools
    -r             install robot component runtime
    -d             install for robot component developer [default]
    -s             install tool packages for building from the source code
    -c             install tool packages for core developer
    -u             uninstall packages
    --yes          force yes 
    --help, -h     print this
    --version      print the version number

ここで-l allは全ての対応可能な言語、ツール用のパッケージがインストールされることを指定するものです。

オプションを指定することで、以下に示されるパッケージがインストールされます。

インストールされるdebパッケージ一覧

赤字は-u(アンインストール)指定時にアンインストールされるパッケージです。

deb-list.png

pkg_install_fedora.sh

オプション一覧

  Usage:
    pkg_install_fedora.sh -l {all|c++} [-r|-d|-s|-c] [-u|--yes]
    pkg_install_fedora.sh [-u|--yes]
    pkg_install_fedora.sh -l {python|java} [-r|-d|-c] [-u|--yes]
    pkg_install_fedora.sh -l {openrtp|rtshell} [-d] [-u|--yes]
    pkg_install_fedroa.sh  {--help|-h|--version}
 
  Example:
    pkg_install_fedora.sh  [= pkg_install_fedora.sh -l all -d]
    pkg_install_fedora.sh -l all -d  
    pkg_install_fedora.sh -l python -c --yes
 
  Options:
    -l <argument>  language or tool {c++|python|java|openrtp|rtshell|all}
        all:       install packages for all the supported languages and tools
    -r             install robot component runtime
    -d             install for robot component developer [default]
    -s             install tool packages for building from the source code
    -c             install tool packages for core developer
    -u             uninstall packages
    --yes          force yes
    --help, -h     print this
    --version      print the version number

インストールされるrpmパッケージ一覧

赤字は-u指定時にアンインストールされるパッケージです。

rpm-list.png

一括インストールスクリプトを使う方法

以下、一括インストールスクリプトを使用したダウンロードとインストール方法です。("ubuntu"の文字はそれぞれインストールされるディストリビューションに合わせて"debian"や"raspbian"、"fedora"としてください。)

お使いの環境に合わせた一括インストールスクリプトを次のコマンドでダウンロードします。

 $ wget <pkg_install_ubuntu.shのダウンロードURL>

C++版をインストールする

初めてC++版をインストールする方への推奨入力例です。オプション"-l"だけを追加することで目的の言語を指定し、他のオプションは指定せずに(ないしは-dオプションを指定して)、デフォルトインストール実行します。

 $ sudo sh ./pkg_install_ubuntu.sh -l c++
 //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y''あるいは''Y''を入力しながら完了させる。

Python版をインストールする("Y"の入力を省略する)

初めてPython版をインストールする方への推奨入力例です。オプション"--yes"を追加することで、インストールを確認する質問と"Y"の入力を省略できます。他のオプションは指定されてないので、-dオプションを指定したのと同じものがインストールされます。

 $ sudo sh ./pkg_install_ubuntu.sh -l python --yes

C++版とPython版とコア開発(OpenRTM-aist自体の開発)に必要なパッケージをインストールする

オプション"-c"を追加することでコア開発に必要なパッケージをインストールし、オプション"--yes"で"Y"の入力を省略します。

 $ sudo sh ./pkg_install_ubuntu.sh -l c++ -l python -c --yes

C++版をアンインストールする

オプション"-u"を追加することで、C++版をアンインストールします。

アンインストールされるパッケージは、インストールされるdebパッケージ一覧インストールされるrpmパッケージ一覧を確認ください。

 $ sudo ./pkg_install_ubuntu.sh -l c++ -u