ミドルウエア

投稿者: 
root
モバイルロボットゲームパック

概要

  • 複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

特徴

  • ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。 (例)二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

  • MarkerPosition RTC:SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
  • Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。
投稿者: 
NoguchiTomonobu
ロボットとインタラクションを行うためのつま先の位置推定コンポーネント

概要

  • ロボットとインタラクションを行うために、ユーザの入力方式として、手や音声、足を使ったものがある。本コンポーネントは、つま先の位置を元にロボットとインタラクションを行うため、画像上でのつま先の位置を推定するコンポーネントである。

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7
  • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • ライブラリ:OpenNI2(Windows 32bit),OpenCV2.4.5

コンポーネント群

  • RTM_Kinect_OpenNI2:KinectからRGB画像、距離情報を取得
  • RTC_EstimateToe:画像上のつま先の位置を推定

ソースコード

    投稿者: 
    みよし
     LeapMotionを用いたロボットマニピュレータの操作支援コンポーネント

    概要

    • 空中ジェスチャ操作デバイスであるLeap Motionを用いたマニピュレータの操作支援用コンポーネント

    特徴

    • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用
    • Leap Motion上での座標をマニピュレータ上での座標に変換
    • 手の開閉と回転情報も取得可能

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Windows 7
    • コンパイラ:Visual Studio 2010 Ultimate
    • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
    • LeapMotionのSDKを利用しています.Leap Motion, Incより開発者用SDKをダウンロードしてください

    コンポーネント群

    投稿者: 
    みよし

    このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています. ~ロボット台車~  台車にはKobukiを使用します.Kobukiへの移動指令は,音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています.音声入力では,入力デバイスとしてAndroid端末を使用します.Android on RTMの音声認識アプリケーションにより,特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます.Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます.また,ゲームパッドによる入力では,ジョイスティックからのアナログ値の入力により,人間が直接Kobukiを操作できるようになっています.

    ~ロボットアーム~ Kinectから人間の腕の関節角度,コントローラからシミュレーションの計算開始の合図,及びグリッパの開閉の制御量を取得します.そして,シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら,実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします.動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います.

    以下が作成・使用したコンポーネントです

    投稿者: 
    ogasawara
    VxWorks版OpenRTM

    概要

      ・OpenRTM-aist-C++をリアルタイムOSであるVxWorks上に移植
      ・有償のCORBA実装であるORBexpress RTを利用
      ・VxWorks5.5.1、VxWorks6.4に対応

    注意事項

      利用にあたっては、H/W, S/W に応じた利用手順がありますので
      まずは株式会社セックまでご連絡下さい。

    ライセンス

      EPLにて公開予定です。
      詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。

    Download

      弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
      詳しくは、下記へご連絡願います。

    投稿者: 
    ogasawara
    OpenRTM.NET

    概要

    OpenRTM.NETは、Microsoft .NET Framework上で動作するRTミドルウェア実装です。 OpenRTM.NETは以下のような特長を持っています。

    ダウンロード

    最新バージョン

    初めての方へ

    Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

    C++,Python,Java,
    Toolsを含む
    1.2.0-RELEASE

    RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

    統計

    Webサイト統計
    ユーザ数:1735
    プロジェクト統計
    RTコンポーネント292
    RTミドルウエア22
    ツール20
    文書・仕様書1

    旧Webサイト

    OpenRTM.org旧Webサイト

    OpenHRP3

    動力学シミュレータ

    Choreonoid

    モーションエディタ/シミュレータ

    OpenHRI

    対話制御コンポーネント群

    OpenRTP

    統合開発プラットフォーム

    産総研RTC集

    産総研が提供するRTC集

    TORK

    東京オープンソースロボティクス協会

    DAQ-Middleware

    ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

    VirCA

    遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム