RT-Component

RT-Component

投稿者: 
水藤久憲

概要

  • 工場環境における人協働作業でのマニピュレーションシステム
  • 開発したRTコンポーネントは,RGB-Dカメラを用いて人検知をすることで,人間・ロボット共存環境で動作するロボットへの安全機能の実装を可能とする
  • このロボットシステムは,ロボットアーム,移動台車,RGB-Dカメラの3つのハードウェア・モジュールで構成されており,それぞれMikataArm,Rasberry Pi Cat,RealSense Depth Camera D435iを用いて検証した

仕様

  • 言語:C++, Python
  • OS:Linux(Ubuntu18.04)
  • RTミドルウェア:OpenRTM-aist-2.0
  • ROS:ROS melodic

コンポーネントおよびマニュアル(作成中)

  • 開発したコンポーネント
    投稿者: 
    M.Yamasaki

    概要・特徴

    • ホワイトボードに書かれた文字を消す作業を自動化することで、手がよごれず、授業中に消す時間を省くことができる
    • 使用状況に応じて消す範囲を選択することができる

    仕様

    • OS: Windows10
    • RTミドルウエア: OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE (python版)
    • 開発環境: Visual Studio Code 1.62.2
    • Python: Python 3.8.5
    • 必要モジュール: Pyautogui, OpenCV, Pillow, os

    ソースコードおよびマニュアル

    ソースコードおよびマニュアル

    投稿者: 
    s.suzuki
    .PNG

    概要・特徴

    • 新型コロナウイルスによって使用が制限されたハンドドライヤの有効活用をする
    • ハンドドライヤにアルコール噴射機器を取り付け、衛生的手洗いを誰でも効率よく実践できるようにする
    • 新型コロナウイルスによるハンドドライヤの抵抗感をディスプレイに表示する顔パーツにより緩和し、利用の促進を図る

    動画

    動画

    投稿者: 
    Tom.Tany

    概要

    開発したRTCは人を含む障害物と目標のワールド座標系における位置と,ロボットの絶対座標系における位置および向きを受け取り ポテンシャル法の計算を行う.計算されたポテンシャルデータはロボットの移動方向と速度,周辺地図情報の出力に利用される.

    Overview_of_system.jpg

    投稿者: 
    Y. Yamamoto
    Web概要.jpg

    概要

    • LRF距離データ,PSD距離データ,車幅延長線,ジョイスティック入力量をカメラ映像上にオーバーレイ表示する.

    特徴

    • ゲームパッドのボタンにより表示する情報を選択
    • LRF/PSD距離データは表示タイプを選択
    • LRF距離データは円弧形に表示する際にスキャン範囲を調整

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Windows

    コンポーネント群

    新規RTC

    • Robot_operation_supportRTC
      投稿者: 
      root

      概要

      • 研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

      目的

      • TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
      • 症状:COMポートが閉じ、通信ができなくなる
      • エラーメッセージ:Connection to COM** was closed.

      検証

      エラー発生を防ぐための試み
      • 1.USBの種類を変更(接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更)
      • 2.USBハブの有無を変更(ハブを介さず直接PCに接続)
      投稿者: 
      root

      概要

      • LRF(測域センサ)、ラズベリーパイ、G-ROBOTを用いて、自動で移動し対象物を叩くことが出来るシステムです。

      特徴

      • 対象物とRaspberriPiの位置推定
      • 対象物までRaspberriPiがG-ROBOTを乗せて移動
      • 対象物がランダムで起動

      仕様

      • 言語: C++, Python
      • OS: Windows,Linux

      コンポーネント群

      新規作成

      • Robot_positionRTC
        • 概要:LRF距離データからラズベリーパイの位置・角度を推定するRTC
        • コンポーネントの仕様
          • inport: range_data(RangeData型)
      投稿者: 
      root

      概要

      • HoloLensを利用し,ロボットアーム(OpenManipulator)を操作する非接触のピッキングシステムです。

      特徴

      • 空中でのGUI操作が可能なHoloLensを利用
      • ピッキングをする物体認識のためArUcoマーカーを使用
      • ROS対応のロボットアームのためROSとの通信用にOpenRTM-aist-2.0のROS Transport機能を利用

      仕様

      • 言語: C++, Python
      • OS: Linux(Ubuntu18.04), Windows
      • RTM: OpenRTM-aist-2.0
      • ROS: Melodic

      コンポーネント群

      新規作成

      • marker: ArUcoマーカーのID, 位置情報をROSへと送信
      投稿者: 
      Tajima Nina
      rtmコンテストプロジェクト画像.png

      概要

      • LRFで複数人の軌跡を測定する
      • 軌跡をガウス過程回帰を用いることで予測する

      特徴

      • 複数人の軌跡の補正を行う

      ページ

      ダウンロード

      最新バージョン

      初めての方へ

      Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

      C++,Python,Java,
      Toolsを含む
      1.2.1-RELEASE

      RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

      統計

      Webサイト統計
      ユーザ数:1885
      プロジェクト統計
      RTコンポーネント300
      RTミドルウエア30
      ツール22
      文書・仕様書1

      Choreonoid

      モーションエディタ/シミュレータ

      OpenHRP3

      動力学シミュレータ

      OpenRTP

      統合開発プラットフォーム

      産総研RTC集

      産総研が提供するRTC集

      TORK

      東京オープンソースロボティクス協会

      DAQ-Middleware

      ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク