RT-Component

RT-Component

投稿者: 
root
モバイルロボットゲームパック

概要

  • 複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

特徴

  • ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。 (例)二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

  • MarkerPosition RTC:SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
  • Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。
投稿者: 
harumi
T型自律走行ロボット

概要

  • Kinectを用いて人の姿勢を認識させ、その人へ向かって自立走行して目の前で止まるシステムである。
  • 移動体はT型ロボットベースを用いる。

背景

  • 東京都日野市は、「スポーツ祭東京2013」の来場者に、 大会の情報提供、日野市の魅力発信、日野市内企業の技術力PR することを目的に、「日野おもてなしロボット」を作製することになった

仕様

  • 言語: C++(仮)
  • OS: Windows(仮)

コンポーネント群

新規作成

  • WallGuidedPlanner
    • URGで障害物と判定された時に移動体の動きを止める。
  • Motion
    投稿者: 
    harumi
    じゃんけんロボットシステム

    概要

    • G-ROBOTSとじゃんけんをするロボットシステム
      702941.jpg

    特徴

    • G-ROBOTSの姿勢でじゃんけんを表現
    • じゃんけんの勝ち負けを自動で判断

    仕様

    • 言語: C++, Python
    • OS: Windows, Linux

    コンポーネント群

    新規作成

      投稿者: 
      harumi
      NAOの大冒険

      概要

      • 〇〇〇〇〇〇〇〇〇(仮)

      特徴

      • 〇〇〇〇〇〇〇〇〇(仮)

      仕様

      • 言語: C++(仮)
      • OS: Windows(仮)

      コンポーネント群

      新規作成

      • XXXX RTC コンポーネント:〇〇を行う(仮)
      • XXXX RTC コンポーネント:〇〇を行う(仮)

      再利用

      ソースコード

      投稿者: 
      takahashi.saburo

      CRANE-X7.jpg
      CraneX7ControllerRTC.png

      概要

      • RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能
        • http://www.rt-net.jp/crane-x7/
        • 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため,PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う

      ポートの説明

      入力ポート

      ポート名 詳細
      joints TimeFloatSeq [7] 各Jointの値を入力することでアームを操作できる.関節J0~J6を順番に格納する.
      grip TimeOctet グリッパの操作.(0: open, 1: close)

      出力ポート

      ポート名 詳細
      status TimedOctet ロボットアームの動作モードを出力する (0: normal).
      out_joints TimedFloatSeq [7] アクチュエータから取得できる関節の現在位置(deg).関節J0~J6が順番に格納される.
      out_vel TimedFloatSeq [7] アクチュエータから取得できる関節の現在速度(deg/s).関節J0~J6が順番に格納される.
      out_cur TimedFloatSeq [7] アクチュエータから取得できる現在電流値.関節J0~J6が順番に格納される.
      out_tmp TimedFloatSeq [7] アクチュエータら取得できるモータドライバの温度(℃).関節J0~J6が順番に格納される.
      is_moving TimedBoolean アームが動作中情報が出力される. (動作中: True,停止状態: False)

      コンフィグレーション

      データ名 デフォルト値 詳細
      device string /dev/ttyUSB0 USBシリアルポートが認識されるデバイスファイル名

      サービスポート

      マニピュレータ共通インタフェース(common,middle)に対応

      投稿者: 
      root

      hogehoge

      投稿者: 
      tonbo

      UR5.jpg
      URRobotControllerRTC.png

      概要

      • Universal Robots社製のアーム UR5 をRTC経由で操作することが可能
      • UR5は、URスクリプトという独自のスクリプトを記述することで制御可能であるが、 本コンポーネントではURスクリプトへの変換はurxパッケージを利用する
      • urxパッケージの初期化シーケンスは、コンポーネント内で行っているため、 ユーザはurxパッケージを意識することなくアームを動かすことが可能
        • URスクリプトについての仕様書は、UniversalRobots社のHomePageからダウンロードすることが可能

      ポートの説明

      入力ポート

      ポート名 詳細
      mode TimedOctet 標準軌道制御モード/自由教示モードの切り替えが行える
      in_joint TimedFloatSeq [6] 指定した位置にジョイント空間で線形に移動する(movej)
      in_pose TimedPose3d 指定した位置にツール空間で線形に移動する
      grip TimedOctet Gripを操作できる、ただし2-Fingerタイプのみ制御可能

      出力ポート

      ポート名 詳細
      out_joint TimedFloatSeq [6] 現在のジョイント位置を出力する
      out_pose TimedPose3d 現在のツール位置を出力する
      is_moving TimedBoolean ロボットが動作中かどうかを出力する(動作中:True)
      force TimedFloatSeq [1] TCPのレンチを出力する

      サービスポート

      マニピュレータ共通インタフェースに対応

      投稿者: 
      tonbo

      ToroboArm.jpg
      ToroboArmControllerRTC.png

      概要

      • 東京ロボティクス社製のToroboArmをRTC経由で操作することが可能
      • RTCに操作コマンドが隠蔽され、端末からの操作なしにアーム動作やモード変更を行うことが可能

      ポートの説明

      入力ポート

      ポート名 詳細
      joints TimeFloatSeq [7] 各Jointの値を入力することでアームを操作できる.関節J0~J6が順番に格納する.
      mode TimedOctet ロボットアームの動作モードを切り替える.

      出力ポート

      ポート名 詳細
      status TimedOctet ロボットアームの動作モードを出力する (0: normal).
      out_joints TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる関節の現在位置(deg).関節J0~J6が順番に格納される.
      out_vel TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる関節の現在速度(deg/s).関節J0~J6が順番に格納される.
      out_trq TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる関節の現在トルク(Nm).関節J0~J6が順番に格納される.
      out_cur TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる現在電流値.関節J0~J6が順番に格納される.
      out_tmp TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できるモータドライバの温度(℃).関節J0~J6が順番に格納される.
      is_moving TimedBoolean アームが動作中情報が出力される. (動作中: True,停止状態: False)

      サービスポート

      マニピュレータ共通インタフェースに対応

      投稿者: 
      root

      概要・特徴

      • OpenRTM-aist を仮想コンテナ環境OpenRTM on Dockerとして配布(DockerHubにて公開中)
        • インストール不要で様々なバージョンのOpenRTM-aist を試すことが出来る
        • 導入を支援するスクリプトや利用シーンに合わせたサンプルコード,ドキュメントを作成
        • OpenRTM on Dockerを利用することで,さらなる応用が期待される
          • テスト自動化への応用
          • RTコンポーネントのリリースパッケージとしての利用
      投稿者: 
      root

      概要・特徴

      • 本システムは,ロボットの操縦機能やセンサ情報,複合現実感技術をRTミドルウェアによって統合した,プレイアブルなロボットシステムである.実世界のロボットとヘッドマウントディスプレイを通した表現で,現実世界と仮想世界をリンクさせたゲームとしている.
      • RTミドルウェアを用いたコンポーネントベースのシステムのもと,任意のハードウェアに合わせて入れ替え可能なコンポーネント構成とし,ロボット×複合現実システムの一例として提案する.

      https://user-images.githubusercontent.com/20333669/34089392-03c1d180-e3f3-11e7-81bc-aeb687eb5340.jpg

      ページ

      ダウンロード

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      Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

      C++,Python,Java,
      Toolsを含む
      1.2.0-RELEASE

      RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

      統計

      Webサイト統計
      ユーザ数:1734
      プロジェクト統計
      RTコンポーネント292
      RTミドルウエア22
      ツール20
      文書・仕様書1

      旧Webサイト

      OpenRTM.org旧Webサイト

      OpenHRP3

      動力学シミュレータ

      Choreonoid

      モーションエディタ/シミュレータ

      OpenHRI

      対話制御コンポーネント群

      OpenRTP

      統合開発プラットフォーム

      産総研RTC集

      産総研が提供するRTC集

      TORK

      東京オープンソースロボティクス協会

      DAQ-Middleware

      ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

      VirCA

      遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム