OpenRTM-aist C++ 1.2.0-RELEASE

cpp_logo.png


インストール手順については以下のページを参照してください。

パッケージ

Windows インストーラー

32bit用

Windows 用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、
Java版、および OpenRTP、
RTShell(4.2.2) 含む)
(Visual Studio 2008、2010、
2012、2013、2015、2017 共通)
OpenRTM-aist-1.2.0-RELEASE_x86.msi
MD5:abef26d7b3fa89f1ed8c7b96ea1a452b
2019/03/15
Python-2.7 python-2.7.16.msi python.org
Python-3.6 python-3.6.8.exe python.org
Python-3.7 python-3.7.3.exe python.org
CMake cmake-3.14.2-win32-x86.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.15-setup.exe doxygen
  • ※ Python は、"2.7" "3.6" "3.7" のいずれかのバージョンをインストールして下さい。
  • ※ 古い RTShell は事前に削除しておいてください。ただし、OpenRTM-aist 1.1.2版をmsiでインストールしている場合は対応不要です。

64bit用

Windows 用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、
Java版、および OpenRTP、
RTShell (4.2.2) 含む)
(Visual Studio 2010、2012、
2013、2015、2017 共通)
OpenRTM-aist-1.2.0-RELEASE_x86_64.msi
MD5:7a2670eb70a3e53abc819fa722be690a
2019/03/15
Python-2.7 python-2.7.16.amd64.msi python.org
Python-3.6 python-3.6.8-amd64.exe python.org
Python-3.7 python-3.7.3-amd64.exe python.org
CMake cmake-3.14.2-win64-x64.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.15-setup.exe doxygen
  • ※ Python は、"2.7" "3.6" "3.7" のいずれかのバージョンをインストールして下さい。
  • ※ 古い RTShell は事前に削除しておいてください。ただし、OpenRTM-aist 1.1.2版をmsiでインストールしている場合は対応不要です。

インストールについては、OpenRTM-aistを10分で始めよう! のページで手順を紹介しています。

(重要なお知らせ)OpenRTM-aistインストール後の設定

  • Pythonのインストール先によっては、rtshellのexeコマンド実行時にエラーとなることが判明しました
  • 下記手順で更新して頂ければ改善します

  pip uninstall rtshell rtctree rtsprofile
  pip install rtshell-aist

Visual Studio のバージョン指定

インストールされている Visual Studio のバージョンに合わせて、システム環境変数 RTM_VC_VERSION を設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUI ツールを使って設定することができます。使い方は VCVerChanger のページで解説しています。

Visual Studio のバージョン システム環境変数 RTM_VC_VERSION の指定値
2008 vc9 32bit用インストーラーのみ
2010 vc10
2012 vc11
2013 vc12
2015 vc14
2017 vc141 初期設定
  • ※ インストール後、Visual Studio のバージョンを変更しない場合でも、一度 VCVerChanger で システム環境変数の設定を確認して下さい。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。

Visual Studio のダウンロード・インストール

Microsoftのダウンロードページから Visual Studio Community 2017 をダウンロードできます。

インストールについては、Visual Studio 2017 インストール方法 のページで手順を紹介しています。

Microsoftのダウンロードページでは、Visual Studio の最新バージョンしかダウンロードできません。
サポート対象の別バージョンの Visual Studio をダウンロード・インストールしたい方は、無償プログラムの
「Visual Studio Dev Essential」への登録が必要です。下記サイトの手順に従って登録してください。

vc2013 のインストール方法を紹介します。

  • Visual Studio Dev Essential 画面を開き、左端にある「Visual sutdio Community」の Download をクリックします
  • 検索窓に「Visual Studio Express 2013 for Windows Desktop with Update 5」と入力して検索してください
  • インストーラーのデフォルト言語は English となっていますが、Japanese を選択可能です
  • EXE の web インストーラーをダウンロードしてインストールしてください
インストールの確認

講習会前などには、Visual C++のプロジェクトが作成できるかを確認をお勧めします。

まずはVisual Studioを起動し、「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」をクリックしてください。
テンプレートにVisual C++を選択して、空のプロジェクトを選択してください。


vc2017.png

プロジェクト名を入力後にOKをクリックするとVisual C++のプロジェクトが生成されます。

Visual C++を選択できない場合は、Visual Studio 2017 インストール方法 の手順に従って「C++によるデスクトップ開発」をインストールしてください。

またVisual Studio 2017以外を使用の場合にも、念のためにVisual C++のプロジェクトが作成できるかの確認することをお勧めします。

C++版の旧バージョンランタイム利用方法

旧バージョンのランタイムは、OpenRTM-aist ディレクトリー下に、1.0.0(32bit用のみ)、1.1.0、1.1.1 としてインストールされます。 RTM_BASEというシステム環境変数を使いパスを通してお使いください。

例)1.1.1版 vc12 のランタイムのパスは、「RTM_BASE1.1.1\vc12\bin」で指定できます。

Windows10 等の高解像度(HiDPI)モードで OpenRTP/RTSystemEditor が縮小表示される場合の対処方法

Windows10などの高解像度モードを利用すると、Eclipse のアイコンなどが縮小表示される場合があります。 以下のFAQで解決方法を説明しています。
Windows10 などで、高解像度モードのときにアイコン等が小さくなる

インストール環境の設定を確認する方法

windows_installer_test.bat スクリプトで確認することができます。使い方は下記ページで解説しています。
windows_installer_test.batの利用方法


Linux パッケージ

現在のところ、以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション・バージョン 一括インストールスクリプト
Ubuntu 14.04 (trusty) i386/amd64
Ubuntu 16.04 (xenial) i386/amd64
Ubuntu 18.04 (bionic) amd64
Ubuntu 18.10 (cosmic) amd64
pkg_install_ubuntu.sh
Debian 8.0 (jessie) i386/amd64
Debian 9.0 (stretch) i386/amd64
pkg_install_debian.sh
Fedora 27 i686/x86_64
Fedora 28 i686/x86_64
Fedora 29 i686/x86_64
pkg_install_fedora.sh

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることができるようになりました。インストール方法やオプション、パッケージの種類につきましては、一括インストール・スクリプト をご確認ください。

1.1.2-RELEASE を既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debian の場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get upgrade

Fedora の場合

 # dnf update

ダウンロード方法・インストール方法については、OpenRTM-aist (C++版) 1.x系のインストール をご覧くだい。

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.2.0.tar.bz2
MD5:c16297cfb3ee6b10f895131dfa154222
2019.03.15
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.2.0.tar.gz
MD5:198b1f67729955bc061f1df0b1e2a7d5
2019.03.15
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.2.0-win32.zip
MD5:4b4cee65cf40f3a79415277cd347a751
2019.03.15

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編) または ソースからのビルド(Linux編) をご覧くだい。

deb/rpm パッケージ作成

1.1から上記の ソースコード からのUbuntu、Debian 用 deb パッケージ、Fedora、Vine 用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。
以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト(pkg_install_***.sh)を利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.2.0-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.2.0
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージは pacakges ディレクトリー内に作成されます。

※ Ubuntu や Debian にて deb パッケージを作成する場合は "dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedora にて rpm パッケージを作成する場合は "rpm-build createrepo" といったツールを予めインストールしておく必要があります。 これらは、一括インストール・スクリプト を -c オプションで実行すればインストールされます。


リリースノート: 1.2.0-RELEASE

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windows インストーラー、Linux 用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

機能に関する変更

    • 雑多なバグフィックス
    • マネージャ起動時にポートを接続する機能
    • マネージャ起動時にコンポーネントをアクティベーションする機能
    • CORBA_RTCUtil:コンポーネント操作関数群の導入
    • トピックベースのポート接続機能
    • 共有メモリ通信データポート(shared_memory型インターフェース)
    • 同一プロセス内通信のデータ転送を変数で渡すダイレクト接続データポート(direct型インターフェース)
    • OpenSSLによるセキュアな通信機能
    • 名前付けポリシー機能の拡張(同一ネームサーバー、同一ノードで独自のインスタンス名を設定する)
    • rtcloc形式のコンポーネント指定方法(マスターマネージャに登録されたスレーブマネージャからコンポーネントを名前で検索)
    • rtcname形式のコンポーネント指定方法(ネームサーバーに登録されたコンポーネントを名前で検索)
    • デフォルトでデータポートの二重接続を許可しない機能
    • omniidl shortcutの利用
    • LogstreamBase:ロガー機能の拡張
    • Fluent Bitによるログ収集機能(Linuxのみ)
    • コンポーネントオブザーバのデータ入出力検知機能
    • モジュール探索パスのサブディレクトリのモジュールを探索する機能
    • ログファイルのエスケープシーケンスをデフォルトで無効にする機能

ポータビリティに関する変更

    • 64bit Linunx への雑多な対応
    • 64bit Windows への対応
    • VC2017(32bit/64bit) の正式サポート

拡張機能に関する変更

    • ComponentObserver がRTCのdll, libに含まれるようになったため、ext\sdo下に配置していた処理を外した

ユーザービリティに関する変更

    • インストール時、VisualStudioのバージョンを指定できる機能を組み込む
    • Windows7, 8.1, 10の環境でスタートメニュー表示が同じように見えるよう整備
    • ExtTriggerサンプルを起動するbatスクリプトを追加
    • OpenRTM-aistの32bit版、64bit版の両方をインストールされた環境に対応するためスタートメニューを別々に定義
    • ネームサービス終了スクリプトを定義する
    • Windows インストーラーで omniORBを4.2.3に更新
    • Windows インストーラーで RTShellを4.2.0に更新
    • Windows インストーラーで OpenCVを3.4に更新し、IntelTBB で再コンパイル、GStreamer対応
    • RTSE上でマネジャー経由でOpenCVサンプルRTCを起動できるようにrtc.confを整備する

対応 (ビルド検証済) OS

      • Debian 8.0 i386, amd64
      • Debian 9.0 i386, amd64
      • Ubuntu 14.04 i386, amd64
      • Ubuntu 16.04 i386, amd64
      • Ubuntu 18.04 amd64
      • Ubuntu 18.10 amd64
      • Fedora release 27 i686, x86_64
      • Fedora release 28 i686, x86_64
      • Fedora release 29 i686, x86_64
      • Windows-7 (32/64bit)
      • Windows-8.1 (32/64bit)
      • Windows-10 (32/64bit)

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1761
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム