RTコンポーネント

rtc.png

ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。

なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。

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uyaponz
対戦アルゴリズムを容易に変更可能なエアホッケーロボットRTC

概要

本システムは、電気通信大学知能システム学講座に設置されている エアホッケーロボットを使った対戦アルゴリズム開発を促進するものであり、 以下の4つのコンポーネントで構成されています。

  • エアホッケー関連のパラメータを管理・供給するコンポーネント
  • パックの位置を検出するコンポーネント
  • マレットの位置を検出するコンポーネント
  • ロボットアームを制御するコンポーネント

これらのコンポーネント群を利用して対戦アルゴリズムRTCを作成することで、 対戦アルゴリズムの開発や比較検証を容易に行うことができます。

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openrtm
OpenCV-rtcs

概要

  • 画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV- 2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化
  • 再利用性の高い画像処理RTコンポーネント群

特徴

  • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用
  • 画像の動的リサイズに対応
  • 表示RTCはマウス・キーに対するイベント操作に対応
  • 複数のカメラに対応
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shigemura
移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC

概要

 環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。このシミュレータはセンサ出力や人物検出結果、地図などさまざまな情報を出力します。また、ロボット制御命令(指定する速度)を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。

 このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。

 図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。

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s08tm049
RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境

概要

  • RTミドルウェアの導入教育を目的とした安価&入手容易&多人数向け&初心者向けのRTミドルウェア学習環境
  • 開発した移動ロボットは自律移動を実現
  • 移動能力に関しては,リファレンスハードウェアを使用した場合と同等の学習環境を実現
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ogasawara
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
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openrtm
RTC-OpenRAVE

概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

  • RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
  • ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

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root

概要・特徴

contest2017_picture.png
  • 全自動写真撮影サービスのためのRTC群
  • 従来の写真撮影サービスをブラッシュアップし,撮影動作時間短縮やエンターテインメント性を向上した
  • 色調変化させた写真を選択し印刷できるRTC,印刷写真にロゴ・フレームを貼るRTCも公開する
投稿者: 
masaki
教育用ロボットアームコンポーネントの開発

概要

教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。 RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。

特徴

  • パソコン1台あればアーム制御を体験できます。
  • アーム制御RTCはOpenRTM-aist ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため,他システムへの応用もできます。
  • シェルスクリプトを使用しているので,スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。
投稿者: 
yukinori

概要

OpenRTM上でMongoDBにアクセスするためのコンポーネント

センサーやロボットから出力されたデータをMongoDBに格納します

Kobuki,NAVIO+,Kinect用に作成

任意のコンポーネント用に作成するためのドキュメントも用意

RTC(スライド同梱)

ZIPファイル

必要なライブラリ

  • PyMongo
    • Version:3.3
    • License:Apache License,Version 2.0

開発環境

  • OS:Windows 10 Home
  • 言語:Python2.7
  • OpenRTM-aist-1.1.0

ページ

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

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統計

Webサイト統計
ユーザ数:1777
プロジェクト統計
RTコンポーネント295
RTミドルウエア24
ツール21
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム