OpenRTM-aist 諸元

OpenRTM-aistは、RTコンポーネントフレームワーク、RTミドルウエア、基本RTコンポーネント群、ライブラリ、基本サービス群、基本ツール群等から構成されています。 RTコンポーネントフレームワークは、RTコンポーネントを作るための基本クラスであり、すべてのRTコンポーネントはこの基本クラスのサブクラスとして作成されます。 RTミドルウエアは、フレームワークに基づいて作成されたRTコンポーネントのモジュールのロードや、インスタンスの生成・解体等のライフサイクルの管理、コンポーネントのネームサービスへの登録等を行う部分です。 これらの中には、ユーザーの利便性を向上させるライブラリ、RTコンポーネントの登録検索等の基本的サービス(現在はCORBAのNaming Serviceを利用)、RTコンポーネントの雛型コードを生成するRTCBuilder、RTコンポーネントの接続・制御等を行うRTSystemEditor等のツール群が含まれています。

現在のところ、OpenRTM-aistは C++、Python、Javaの各言語をサポートしており、Windows、UNIX系OS、μITRON(C++のみ対応)系の各OS上で動作可能です。 さらに、株式会社セックがOpenRTM-aist互換のミドルウエア:OpenRTM .NETを公開しており、C#を始めとする.NET環境でRTCを作成・実行することができます。 異なる言語で作成したRTCや異なるOS上で動作するRTCを相互に接続し連携させることが可能です。

インターフェース仕様

参考

構成

OpenRTM-aist は以下の各言語版のミドルウエアライブラリおよびツール群から構成されています。

OpenRTM-aistの構成

名前 概要
OpenRTM-aist (C++版) C++言語でRTコンポーネントを作成するためのコンポーネントフレームワークとミドルウエアライブラリおよびコマンド群
OpenRTM-aist (Python版) Python言語でRTコンポーネントを作成するためのコンポーネントフレームワークとミドルウエアライブラリおよびコマンド群
OpenRTM-aist (Java版) Java言語でRTコンポーネントを作成するためのコンポーネントフレームワークとミドルウエアライブラリおよびコマンド群
RTCBuilder RTコンポーネントの設計、コード生成を行うためのEclipseプラグイン
RTSystemEditor RTコンポーネントの操作およびRTシステムの設計・操作を行うためのEclipseプラグイン
rtshell RTコンポーネント、RTシステムの操作をCUIから行うためのコマンド群

これらの配布物はそれぞれEPLと個別契約のデュアルライセンスの元配布されています。

動作条件

OpenRTM-aist (C++版)

コンパイラ gcc 3.x 以上、Visual C++ 2008、2010、2012、2013、2015、2017、2019
OS Linux、FreeBSD、Windows、Mac OS X、TOPPERS ASP
CPU i386、x86_64、ppc、arm
依存ライブラリ omniORB 4.0以上、libuuid (Linux)

OpenRTM-aist (Python版)

Python Python 2.7、Python3.6、Python 3.7
依存ライブラリ omniORBpy-2.3以上

OpenRTM-aist (Java版)

Java JDK5 以上
依存ライブラリ JDK に含まれる Java IDL

RTCBuilder/RTSystemEditor

Eclipse 3.4 以上
Java JDK6 以上
依存ライブラリ Eclipse EMF 2.2以上(SDO,XSD含む)、
Eclipse GEF 3.2以上(Draw2D含む)

rtshell

Python Python 2.7、Python3.6、Python 3.7
依存ライブラリ omniORBpy-2.3以上

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1777
プロジェクト統計
RTコンポーネント295
RTミドルウエア24
ツール21
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム