Fedoraへのインストール

現在、1.2系のOpenRTM-aistはFedoraの対応が不完全です。よって、本ページの情報はあくまでも参考情報として使用してください。

C++版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。

Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。
  • openrtm.orgが提供する一括インストールスクリプトを使用
  • yumパッケージマネージャを使用

一括インストール・スクリプト

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。

OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるので、初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にも推奨します。

一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、

 $ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l c++ --yes
でインストールできます。

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、一括インストールスクリプトのページをご確認ください。//英語版は/node/6990

OpenRTPのインストール

一般的なFedora環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Fedoraではpkg_install_fedora.shが置いてあるディレクトリで

 $ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l openrtp --yes
と入力するとOpenRTPをインストールできます。

JDK8のインストール

OpenRTP(RTSystem EditorやRTC Builderなど)の実行にはJDK8相当のJava環境が必要です。現時点でFedoraの環境では、一括インストールスクリプトがFedoraのrpmリポジトリよりOpenJDK8をインストールします。他のJDK8をインストールしたい場合は下記のリンクを参照してください。

yumを用いる方法

/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成

openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。

以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。

 [openrtm]
 name=Fedora $releasever - $basearch
 failovermethod=priority
 baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages
 enabled=1
 gpgcheck=0
 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
/etc/yum.repos.d/openrtm.repo

yumによるインストール

openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。

 $ sudo yum install gcc-c++ python
 $ sudo yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils
 $ sudo yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example OpenRTP

インストールの確認

最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。

 $ rpm -qa|grep OpenRT*
 OpenRTM-aist-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTM-aist-devel-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTM-aist-example-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTM-aist-doc-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTP-1.2.0-1.fc29.x86_64

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです(64bit版Fedoraの場合)

OpenRTM-aist

openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • サンプル設定ファイル
     /etc/rtc.conf.sample
  • コマンド
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtcprof
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-naming
  • ライブラリ
     /usr/lib64/libRTC-1.2.0.so
     /usr/lib64/libRTC.a
     /usr/lib64/libRTC.la
     中略
     /usr/lib64/librtmManipulator.so.0.0.0
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
     中略
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0
     /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
     /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
     中略
     /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.la
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0.0.0

OpenRTM-aist-devel

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/coil-config
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ヘッダ
     /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
     /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
     中略
     /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
  • IDL およびスタブ・スケルトン
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/AIO.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/ActArray.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
     
  • ライブラリなど
     /usr/lib64/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
     /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
     /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py
     中略
     /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/yat.py
     /usr/lib64/pkgconfig/libcoil.pc
     /usr/lib64/pkgconfig/openrtm-aist.pc

OpenRTM-aist-doc

openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity-8h.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h__dep__incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/version_8h_source.html
  • IDL リファレンス
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity-8h.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h__dep__incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
  • IDL リファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

OpenRTM-aist-example

openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロンRTC)
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/Composite
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConfigSampleComp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ThroughputComp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/component.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/composite.conf
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.conf
  • サンプル(ローダブルRTC)
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.a
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.la
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/Throughput.so.0.0.0
  • ソース
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Composite.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Controller.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.h
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConnectorComp.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConsoleIn.cpp
     中略k
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/run.sh
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqIn
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqOut
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConnectorComp.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConsoleIn.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/run.sh
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceConsumer
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider 
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/CMakeLists.txt
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/Throughput.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/run.sh
  • テンプレート
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/AIO.xml
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/ActArray.xml
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/VelocityControl3D.xml

OpenRTP

OpenRtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて

 $ rpm -ql  OpenRTP
と入力して各自での確認をしてください。

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1820
プロジェクト統計
RTコンポーネント296
RTミドルウエア26
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク