Raspbianへのインストール

Python版OpenRTM-aistはRaspberry Pi用Raspbianl用debパッケージが提供されています。 Raspbianへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。

対応バージョン

現在パッケージが用意されているRaspbianのバージョンは

  • Buster

です。

SDカードの準備

OSイメージのダウンロード

以下のリンクからRasbianのイメージ(「Raspbian Buster with desktop and recommended software」のイメージを推奨しますが、必要に応じて他のイメージを選択してもかまいません)をダウンロードし、解凍し、SDカードに書き込みます。SDカードの容量は4GB以上はあったほうがよいでしょう。

SDカードへの書き込み

SDカードへの書き込み方法については RPi Easy SD Card Setup を参照してください。

このリンクではいくつかの方法が説明されています。そのうちのいくつかの概要を示すと:

Windowsの場合

Windowsを用いる方法の方がLinuxやMac OSを用いるより簡単なので、初心者にはWindowsを用いる方法を推奨します。

LinuxやMac OSの場合

  • ’’dd’’コマンドを以下のように利用して書き込みます。

 $ sudo dd of=/dev/<SDカードのデバイスファイル> if=<ダウンロード・解凍したイメージファイル> bs=4M status=progress
 $ sudo sync

上記コマンドによるSDカードへの書き込みはかなり長い時間を必要とします。(数分から10数分)。また、SDカードのデバイスファイル名を見つけるには

 $ df -h
と入力し、表示されるデバイスのサイズからどのデバイスがSDカードかを見つけます。例えば、現在Rasbianがインストールされている16GBのSDカードを用いている場合、あるデバイスが14GBのデバイスとして表示され、そのデバイスが/dev/sdf7と表示されます。他にも/dev/sdf5、/dev/sdf6などの後尾の数字だけが違うデバイスが表示されます。これらがSDカードで使われているデバイス名となります。これらのデバイス全て以下のようにumountしてください。
 $ umount /dev/sdf5
 $ umount /dev/sdf6
 $ umount /dev/sdf7

その後、上記の’’dd’’コマンドを実行しますが、この例でのデバイスファイル名は/dev/sdfになります。

OpenRTM-aist-Pythonのインストール

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_raspbian.shを指定のURLからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。一括インストール・スクリプトをダウンロードして

 $ sudo sh pkg_install_raspbian.sh -l python --yes
でインストールできます。

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。

rtshellのインストール

RTCをRaspbianにインストールしてそのホスト上からローカルにRTCをコントロールしたい場合にはrtshellが必要です。一括インストールスクリプトを用いてrtshellをインストールしてください。Raspbianではpkg_install_raspbian.shが置いてあるディレクトリで

 $ sudo sh pkg_install_raspbian.sh -l rtshell --yes
 $ sudo rtshell_post_install

でインストールできます。

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrt*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                        バージョン   アーキテクチ 説明
 +++-===========================-============-============-===============================================
 ii  openrtm-aist-python         1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-python-doc     1.2.1-0      all          Documentation for openrtm-aist-python
 ii  openrtm-aist-python-example 1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist-Python examples

rtshellのインストールも確認します。

 $ pip show rtshell-aist
 Name: rtshell-aist
 Version: 4.2.2
 Summary: Shell commands for managing RT Components and RT Systems.
 Home-page: http://github.com/gbiggs/rtshell
 Author: Geoffrey Biggs and contributors
 Author-email: geoffrey.biggs@aist.go.jp
 License: LGPL3
 Location: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages
 Requires: rtctree-aist, rtsprofile-aist

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist-python

  • コマンド
     /usr/bin/rtcd_python
     /usr/bin/rtcprof_python
  • OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
     usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM-aist/*
  • OpenRTM-aist用Python検索パスファイル
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist.ph
  • ユーティリティ
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/*
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/*
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/*
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*

openrtm-aist-python-example

 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/__init__.py
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/rtcd.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/components.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoControl/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Composite/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/MobileRobotCanvas/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Slider_and_Motor/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Templates/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkJoyStick/
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkLRFViewer/*

openrtm-aist-python-doc

  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_async_8py.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/uuid_8py.html
  • クラスリファレンス(日本語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_async_8py.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/uuid_8py.html 

rtshell

  • コマンド用スクリプト
     /usr/local/bin/rtact
     /usr/local/bin/rtcat
     /usr/local/bin/rtcheck
     /usr/local/bin/rtcomp
     /usr/local/bin/rtcon
     /usr/local/bin/rtconf
     /usr/local/bin/rtcryo
     /usr/local/bin/rtdeact
     /usr/local/bin/rtdel
     /usr/local/bin/rtdis
     /usr/local/bin/rtdoc
     /usr/local/bin/rtexit
     /usr/local/bin/rtfind
     /usr/local/bin/rtfsm
     /usr/local/bin/rtinject
     /usr/local/bin/rtlog
     /usr/local/bin/rtls
     /usr/local/bin/rtmgr
     /usr/local/bin/rtprint
     /usr/local/bin/rtpwd
     /usr/local/bin/rtreset
     /usr/local/bin/rtresurrect
     /usr/local/bin/rtshell_post_install
     /usr/local/bin/rtstart
     /usr/local/bin/rtstodot
     /usr/local/bin/rtstop
     /usr/local/bin/rtteardown
     /usr/local/bin/rtvlog
     /usr/local/bin/rtwatch
  • コマンド本体
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile/*
  • パッケージ情報
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree_aist-4.2.0.egg-info/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell_aist-4.2.2.dist-info/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile_aist-4.1.2.dist-info/*

ダウンロード

最新バージョン

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Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

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統計

Webサイト統計
ユーザ数:1838
プロジェクト統計
RTコンポーネント297
RTミドルウエア28
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク