Kobukiにロボットアームを搭載する手順

アカデミックスカラロボット

アカデミックスカラロボットはヴイストンが販売しているロボット制御学習用の水平多関節型ロボットアームです。

アカデミックスカラロボット制御の RTC については以下のページを参考にしてください。

この章ではアカデミックスカラロボットを Kobuki のプレートに固定する手順を説明します。


s_DSC00494.JPG

この作業には必要なものは以下の通りです。

名前 数量
Kobuki 1台
プレート 1枚
支柱(5cm) 8本
アカデミックスカラロボット 1台
木ネジ(2cm以上) 4本

ロボットの仕様

アカデミックスカラロボットの仕様
自由度 4自由度 + ハンド
サーボモーター RS304MD
通信方法 HID USB - UART ブリッジ

プレートに直接スカラボットを固定する場合

プレートに直接スカラロボットを取り付ける手順を説明します。

まずはプレートにキリ等で下穴をあけます。 以下の赤い点の位置に穴をあけてください。


plate.jpg

後はスカラロボットの根元部分を木ねじで固定すれば固定できます。


s_DSC00511.JPG

土台ごと固定する場合

スカラロボットを土台に取り付けて、土台をプレートに固定する方法について説明します。

土台の加工

Kobuki のプレートに固定するために、スカラロボットの土台に穴をあけます。 以下の図の赤い部分に穴をあけてください。穴の大きさは使用する木ねじの大きさで決めてください。


s_DSC00493.JPG

土台の取り付け

まずスカラロボットを土台に取り付けます。 図のように逆向きの取り付けた後、ユリアねじで固定してください。


s_DSC00492.JPG

ロボットの取り付け

予めプレートにはキリ等で下穴をあけておいてください。 土台の穴をあけた部分に木ネジを差し込んでネジでプレートと接合すれば完成です。


s_DSC00508.JPG

プレートの取り付け

まずは Kobuki に支柱を4本立てます。 レーザーレンジセンサー、Raspberry Pi は両面テープなどで Kobuki に接着しておいてください。


s_DSC00499.JPG

支柱は5cmの支柱を2つ接続したものを使用してください。


s_DSC00496.JPG

そしてプレートを載せてねじで留めれば完成です。


s_DSC00503.JPG

サインスマート製4自由度ロボットアーム

この章ではサインスマートが販売している4自由度ロボットアームを Kobuki に取り付ける手順を説明します。

4自由度ロボットアーム制御の RTC については以下のページを参考にしてください。

この作業には必要なものは以下の通りです。

名前 数量
Kobuki 1台
プレート 1枚
支柱(5cm) 8本
4自由度ロボットアーム 1台
Arduino Uno※ 1台
ジャンパーコード 15本以上
ブレッドボード 1枚
電池ボックス 単3×4本用 1個
単三電池 4本
木ネジ(2cm以上) 4本

※Intel Edison、Raspberry Pi から制御する場合は PCA9685 搭載のサーボドライバでも可

ロボットの仕様

4自由度ロボットアームの仕様
自由度 4自由度
サーボモーター MG995、SG90 9G

ロボットの取り付け

4自由度ロボットアームには最初から取り付け用の穴があいているためこちらへの加工は不要です。


arm_4axis.jpg

土台部分の穴に木ネジを差し込んでプレートと接合してください。

プレートの取り付け

アカデミックスカラロボットの手順と同じです。

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