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仕様・文書等

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多くの人が作った様々なモジュールやツールを組み合わせてシステムを作る際には、仕様書やドキュメントが整備されていることが重要です。 ここには、OpenRTM-aistの基盤となっているOMG RTC仕様書のほかに、様々な仕様書、インターフェース定義文書、その他雑多なドキュメントが登録されています。

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RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案

投稿者: 
s10tm079@mail.s...
投稿日時: 
月, 2013-11-18 19:39
RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案

発表

  • SI2013＆RTミドルウエアコンテスト2013応募作品
    「RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案」

概要

  • 現在のロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様について、以下の3項目の拡張を行い、仕様書の第1.1版(草案)を作成した。
    • 1～3軸の直交座標型,4軸の水平多関節型,5～7軸の垂直多関節型産業用ロボットへの対応
    • 円弧補間動作コマンドの追加
    • 原点復帰動作コマンドの追加

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RTMの教育への活用

投稿者: 
niimi
投稿日時: 
金, 2011-10-21 09:52

2011年8月29日～9月2日に産業技術総合研究所において，RTミドルウエアサマーキャンプ2011が開催された．

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非接触ピッキングシステム

投稿者: 
root
投稿日時: 
水, 2021-08-25 10:25

概要

  • HoloLensを利用し，ロボットアーム(OpenManipulator)を操作する非接触のピッキングシステムです。

特徴

  • 空中でのGUI操作が可能なHoloLensを利用
  • ピッキングをする物体認識のためArUcoマーカーを使用
  • ROS対応のロボットアームのためROSとの通信用にOpenRTM-aist-2.0のROS Transport機能を利用

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Linux(Ubuntu18.04), Windows
  • RTM: OpenRTM-aist-2.0
  • ROS: Melodic

コンポーネント群

新規作成

  • marker: ArUcoマーカーのID, 位置情報をROSへと送信
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TF-2MD3-R6 接続エラーの原因特定

投稿者: 
root
投稿日時: 
月, 2021-08-30 14:31

概要

  • 研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

目的

  • TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
  • 症状：COMポートが閉じ、通信ができなくなる
  • エラーメッセージ：Connection to COM** was closed.

検証

エラー発生を防ぐための試み
  • 1.USBの種類を変更（接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更）
  • 2.USBハブの有無を変更（ハブを介さず直接PCに接続）
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サマーキャンプ2021 グループ2

投稿者: 
root
投稿日時: 
水, 2021-08-25 12:27

概要

  • こんな機能を構築するシステムです。

特徴

  • ◯◯◯◯

仕様

  • 言語:
  • OS:

コンポーネント群

新規作成

  • XXX RTC(例)
    • 概要：
    • コンポーネントの仕様
      • outport(TimedFloatSeq型)
    • 後日、差し替え予定

再利用

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    サマーキャンプ2020 グループ4

    投稿者: 
    root
    投稿日時: 
    金, 2020-08-28 10:35

    概要

    • Falconを操作デバイスとして用いて，RaspberryPiMouseを操作できます．
    • RaspberryPiMouseに搭載された距離センサで落とし物を検出し，操作者に報告するシステムです．
    • サマーキャンプの成果報告時に行ったデモではブザー部分が機能せず，falconの振動による落とし物検知報告部分は未だ実装しておりません．
    続きを読む

    サマーキャンプ2020 グループ1

    投稿者: 
    root
    投稿日時: 
    金, 2020-08-28 10:16

    概要

    • UNIVERSAL ROBOTS社のUR5e, シュマルツ株式会社のコボットポンプ ECBPiを制御可能なコンポーネントです.
    • UR5の手先の座標位置を入力することで, UR5eの制御を行います.
    • UR5のDigital Signal Outputを制御しコボットポンプの制御を行い ます.
    • UR5のOutput信号を利用しての制御ですのでコボットポンプ以外のハンドでも使用可能な機能だと考えております.
    • 追記2020.9.2 ※今回の開発でUR5と記載した場面がございますが, UR5eを使用しております.

    ソースコード

    URRobotControllerRTC-master.zip
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    配送ロボット

    投稿者: 
    kawauchi
    投稿日時: 
    木, 2015-08-06 11:46

    概要

    • レーザーレンジファインダを用いた地図作成および経路生成
    • 再利用性の高いデータ型変換コンポーネント

    特徴

    • 既存のコンポーネントを利用することにより、簡単にロボットを遠隔から自律移動させることが可能

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 7(32bit)

    コンポーネント群

    新規作成

    • DataTypeChange:RTコンポーネントのデータ型を変換(TimedVelocity2D->TimedDoubleSeq,TimedPose2D->TimedDoubleSeqと変換)

    再利用

      続きを読む

      共通Ｉ／Ｆ 仕様書について

      投稿者: 
      ogasawara
      投稿日時: 
      金, 2011-08-05 17:01


      はじめに

      　　近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
      　　コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
      　　相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
      　　このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。


      移動ロボット

      　概要）
      　　移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
      　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

      続きを読む

      富士通画像処理モジュールでRTCを動作させる方法

      投稿者: 
      ogasawara
      投稿日時: 
      木, 2012-02-02 09:40

      概要

      　　富士通九州ネットワークテクノロジーズ株式会社から販売されている画像処理モジュールは、小型、低消費電力で高度な画像認識性能を持つモジュールです。 本ドキュメントでは、画像処理モジュール上で、独立行政法人産業技術総合研究所が開発しているRTミドルウェア実装であるOpenRTM-aistを動作させる方法を説明します。

      公開サイト

      　　弊社の自社サイトで公開しています。

      謝辞

      　　本ドキュメントは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
      　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
      　　作成されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

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      東京オープンソースロボティクス協会

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      ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク