ラズパイマウス用 RTC のインストール(Raspbian)

RaspberryPiMouseRTC

RaspberryPiMouseRTC は名城大学のロボットシステムデザイン研究室で開発されているラズパイマウス制御用の RTコンポーネントです。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/rsdlab/RaspberryPiMouseRTC.git
 cd RaspberryPiMouseRTC
 cmake .
 make

以下の RTC は必要に応じてインストールしてください。

RaspberryPiMouseController_DistanceSensor

ラズパイマウスの距離センサーが障害物を感知した際に回転して回避する運動を生成する RTC です。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_DistanceSensor
 cd RaspberryPiMouseController_DistanceSensor
 cmake .
 make
RaspberryPiMouseController_DistanceSensor_comp.png

RaspberryPiMouseController_DistanceSensor
InPort
名前 データ型 説明
target_velocity_in RTC::TimedVelocity2D 補正前の目標速度
distance_sensor RTC::TimedShortSeq 距離センサーの計測値
OutPort
名前 データ型 説明
target_velocity_out RTC::TimedVelocity2D 補正後の目標速度
コンフィギュレーションパラメーター
名前 デフォルト値 説明
sensor_limit 10 回避運動を開始する距離センサーの計測値
rotational_speed 1.6 回避運動の速さ
stop_velocity 0.01 停止していると判定する直進速度

RaspberryPiMouseController_Joystick

ジョイスティックでラズパイマウスを指定の方角へ制御するための RTC です。 ※この RTC の動作には以下の NineAxisSensor_RT_USB等の方角が計測できる RTC が必須です。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_Joystick
 cd RaspberryPiMouseController_Joystick
 cmake .
 make
RaspberryPiMouseController_Joystick_comp.png

RaspberryPiMouseController_Joystick
InPort
名前 データ型 説明
joystick_float RTC::TimedFloatSeq ジョイスティックの入力
joystick_long RTC::TimedFloatSeq ジョイスティックの入力
orientation RTC::TimedOrientation3D センサーなど計測した姿勢
OutPort
名前 データ型 説明
out RTC::TimedVelocity2D 目標速度
コンフィギュレーションパラメーター
名前 デフォルト値 説明
forward_factor 0.01 入力に対する直進速度の大きさ
tangential_factor 1.0 入力に対する回転速度の大きさ
x_reverse 0 1の時はジョイスティックのX座標を反転する
m_y_reverse 0 1の時はジョイスティックのY座標を反転する

NineAxisSensor_RT_USB

アールティが販売している USB出力9軸 IMUセンサーモジュール の計測値を出力する RTC です。

以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/NineAxisSensor_RT_USB
 cd NineAxisSensor_RT_USB
 cmake .
 make
NineAxisSensor_RT_USB_comp.png

NineAxisSensor_RT_USB
OutPort
名前 データ型 説明
acc RTC::TimedAcceleration3D 加速度センサーの計測値
magn RTC::TimedDoubleSeq 地磁気センサーの計測値
gyro RTC::TimedAngularVelocity3D ジャイロセンサーの計測値
temp RTC::TimedDouble 温度センサーの計測値
rot RTC::TimedOrientation3D 姿勢
コンフィギュレーションパラメーター
名前 デフォルト値 説明
rotOffset 0 姿勢のオフセット(0[rad]を北以外の方角にしたい場合に調整)
magnOffsetX -65 地磁気センサーのオフセット(X軸)
magnOffsetY -60 地磁気センサーのオフセット(Y軸)
magnOffsetZ -5 地磁気センサーのオフセット(Z軸)
serial_port COM3(Windows)、/dev/ttyACM0(Linux) デバイスファイル名

地磁気センサーのキャリブレーション用のソフトウェアは以下のコマンドでインストールできます。

 git clone https://github.com/Nobu19800/CalibrationUSBNineAxisSensor
 cd CalibrationUSBNineAxisSensor
 cmake .
 make

実行すると10秒カウントを始めるので、センサーをいろんな姿勢になるように回転させてください。 可能ならばスマートフォンの8の字調整の動きを行ってください。

そして最後にX・Y・Z軸の地磁気センサの補正値が表示されるので、その値に-1掛けた数値を NineAxisSensor_RT_USB のコンフィギュレーションパラメーターに反映させてください。

ロボットにセンサーを取り付ける等した場合は再度キャリブレーションを行ってください。

一括インストール

上記の RTC を一括でインストールします。 以下のコマンドを入力してください。

 git clone https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian
 cd RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian
 sh Component/install_rtc.sh

これで RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian の Component フォルダー内に各 RTC がインストールされます。 ※キャリブレーション用ソフトウェアはインストールされないので、手動でインストールしてください。

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TORK

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DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム