一般・ライセンスに関する FAQ

OpenRTM の利用について

RTミドルウエアと OpenRTM-aist の違いは?

RTミドルウエアとは、Robot Technology (ロボット技術(要素)用の) ミドルウエアという意味です。これは、産総研だけのものではなく、広く一般にロボット用のミドルウエアを指す言葉です。従って、ROS や OROCOS、OPRoS など他のロボット用のプラットフォーム・ミドルウエアも広い意味で RTミドルウエアと呼ぶことができます。 しかし一方で、一般的にはOMG の RTC 標準仕様 を実装したものを RTミドルウエアと呼ぶことが多いと思います。

産総研がオープンソースで開発・配布している RTミドルウエアは固有名詞として OpenRTM-aist と呼ばれます。このほかに、OMG RTC 標準準拠の RTミドルウエアには、株式会社セックの OpenRTM.NET、RT-Middleware on Android、本田技術研究所の RTミドルウエアなど互換性を持ついくつかの実装があります。

OpenRTM-aist を使うにはお金がいるの?

OpenRTM-aist は、LGPLライセンスでソースコードを公開している、いわゆるオープンソースソフトウエアです。 使用するためにお金は一切必要ありません。

詳しくは下の「ライセンス」に関するFAQをご参照ください。

OpenRTM-aist を使うには産総研に申請する必要があるの?

OpenRTM-aist は、LGPLのオープンソースプロダクトですので、使用するにあたって産総研の許可を取る必要はまったくありません。 ご自由にダウンロード、使用していただいて構いません。 また LGPLライセンスに従う限り、製品に組み込んで販売することも自由です。産総研の許可を取る必要はありません。 ただし、もし製品にご使用に使用されたい場合は、メーリングリストやWebページのコンタクトフォームなどへお知らせいただけるとありがたいです。

サポートは提供されるの?保証はあるの?

OpenRTM-aist は、無保証のオープンソースプロダクトです。OpenRTM-aist は As-Is の状態で提供され、産総研およびその開発者はその使用または性能に関していかなる保証も行いません。 また、OpenRTM-aist を使用することにより得られる成果または結果を保証せず、また産総研および開発者はバグやその他不具合などを修正する義務を負いません。 これは、オープンソースソフトウエアに限らず一般的なソフトウエアの使用許諾に記載されている無保証に関する条項と同等のものです。

しかし、産総研ではユーザー間の情報共有のために、

を設け、そこに投稿された質問等を通じて疑問等にはできるだけお答えするよう努力しております。 さらに、講習会、サマーキャンプ、コンテストなどを開催し、RTコンポーネント開発・システム開発技能の習得を促進しており、その場を通じて疑問やフィードバックに対して可能な限りこたえる努力を行っています。

詳しくは「コミュニティについて」をご参照ください。

ライセンス等

OpenRTM-aist のライセンスはなんですか?

OpenRTM-aist (C++, Python, Java)版は LGPL (GNU Lesser General Public License)と、産総研との個別契約可能なデュアルライセンス方式を採用しています。 ツール (RTCBUilder, RTSystemEditor)は EPL (Eclipse Public License) と、産総研との個別契約可能なデュアルライセンス方式を採用しています。

デュアルライセンスとはなんですか?

1つのソフトウェアを異なる2種類(またはそれ以上)のライセンスの元で配布する方法をデュアルライセンス方式と呼びます。 ソフトウェアがデュアルライセンスで配布される場合、その利用者はそのソフトウェアを利用または再配布するためにいずれかのライセンスを選ぶことができます。詳細はWikipedia等をご覧ください。

なぜデュアルライセンスなのですか?

我々は OpenRTM-aist および RTミドルウエア・RTコンポーネントという考え方を広めたいと考えており、そのためにオープンソースでソフトウエアを配布しています。 一方で、我々産総研は実際に RTミドルウエアを利用してロボットなどの実用化・事業化したいと考えている企業を支援するミッションも負っております。 その際、オープンソースライセンスのみで配布していると、企業にとって不都合ないくつかの制約があるため、オープンソースとは別の個別契約も可能なデュアルライセンス方式を採用しています。

どういう場合個別契約が必要なのですか?

例えば、「OpenRTM-aist 本体を改変してシステムに組み込みたいが、改変した部分は公開したくない」という場合、LGPLライセンスで OpenRTM-aist を利用することはできないので、産総研と個別に契約していただく必要があります。 その際、若干の実施料をいただくことになりますが、RTミドルウエアを推進している立場上、法外な値段の実施料をいただくことは決してありませんのでご安心ください。

OpenRTM-aist とツールのライセンスが異なるのはなぜですか?

OpenRTM-aist は、LGPL、ツールは EPL を採用しています。LGPL と EPL には特許条項とGPLライセンスのライブラリと混ぜて使えるか、など違いがあります。

EPL には特許条項があり、ソフトウエアのコントリビューターが持つ特許が当該ソフトウエアに影響しない(使用者には使用料無料の特許ライセンスが付与される)ため使用者にとってはより安全なライセンスとなっていますが、GPL とは非互換のため混ぜて使うことはできません。 したがって、EPL ライセンスの Eclipse ではプラグイン(RTCBuilder、RTSystemEditorなどもプラグインです)も EPL とすることが通例となっています。(例外条項を付加すればプラグインに GPL を適用可能ではありますが。)

一方、OpenRTM-aist を利用して C++ や Python で RTコンポーネントを作成する場合、GPL ライセンスのライブラリなどとリンクすることは容易に起こりえます。したがって、OpenRTM-aist 自体を EPL にするとこうした GPL ライブラリとのリンクが事実上できなくなるため、GPL と互換性のある LGPL を採用しています。

コミュニティについて

OpenRTM-aist コミュニティに参加するには?

OpenRTM-aist のコミィニティに参加することで、OpenRTM-aist を使う上で必要な情報を得たり、他のユーザーと情報交換することができます。 方法としては以下にあげるいくつかの方法があります。

  • メーリングリストに参加する
  • フォーラムに参加する
  • Faebookに参加する
  • 講習会に参加する
  • サマーキャンプに参加する
  • 作った RTコンポーネントを公開する
  • RTミドルウエアコンテストに参加する
  • 学会などで発表する

詳細は以下のFAQをご覧ください。

メーリングリストに参加するには?

コミュニティに参加する一番簡単な方法はメーリングリストに参加することです。 OpenRTM-aist および RTミドルウエア全般の話題を議論するためのメーリングリストがあります。OpenRTM-aist がインストールができない、コンポーネントがうまくつながらないなど、困りごとを相談する場であり、講習会、イベントなどの情報を発信する場ともなっています。

加入は非常に簡単でこちらのページに必要事項を送信の上、自動送信されたメール内のリンクをクリックすれば完了です。

フォーラムに参加するには?

フォーラムとは、Webページ上に設けられた掲示板です。OpenRTM.org にはフォーラムが設置されています。

このフォーラムはメーリングリストと連動しています。メーリングリストの内容が自動でフォーラムにも投稿され、逆にフォーラムに投稿された内容はメーリングリストにも投稿されます。

Facebook に参加するには?

OpenRTM-aist に関する情報は Facebook でも発信しています。1週間に1,2回程度の頻度で、RTミドルウエアに関するお知らせを掲示いたしますので、Facebook をご利用の方であれば、タイムラインにお知らせが表示されます。 また、RTミドルウエアに関する話題がユーザーの皆様から提供されることもあります。

Facebook をご利用の方は、下記ページにアクセスしていただき「いいね」を押していただくか、

下記、OpenRTM-aist の Webページにアクセスしていただき、右上の「いいね」ボタンを押していただければ、登録完了となります。

講習会に参加するには?

産総研では定期または非定期で RTミドルウエアの講習会を開催しています。

通常、機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会のチュートリアルとして RTミドルウエア講習会を開催しております。 また、イベントや依頼によって非定期に開催されることもあります。その際は、http://openrtm.org の NEWS や Facebook、およびメーリングリストで開催のご案内を流します。

サマーキャンプに参加するには?

産総研では毎年夏に RTミドルウエアサマーキャンプという合宿形式の講習会を開催しております。 サマーキャンプでは通常月曜日から金曜日まで、産総研の宿泊施設(さくら館)に宿泊していただき座学、実習、成果発表といった内容で参加者に RTミドルウエアを用いたロボットシステム構築を学習してもらいます。

参加資格は少なくとも上記講習会を1回以上受講した人となっており、より実践的なシステム構築を学ぶことを主眼とした講習会となっています。

プロジェクトページって何?

プロジェクトページとは、openrtm.org に設置されている RTコンポーネントの公開サイトです。誰でも自分の作った RTコンポーネントを公開できます。 また、自分が必要なコンポーネントはここから探してダウンロードすることもできます。

プロジェクトページに自分のコンポーネントを登録するにはユーザー権限の昇格が必要です。 詳しくは

をご覧ください。

RTミドルウエアコンテストに参加するには?

毎年12月に行われる計測自動制御学会・システムインテグレーション部門の講演会において、RTミドルウエアコンテストを開催しています。 コンテストは講演会のオーガナイズドセッションとして開催されますが、参加者は講演会に投稿する論文の他に、RTミドルウエアを使用した何らかのソフトウエア作品を予め OpenRTM の Webページに登録し、審査委員、有志の一般審査委員から評価を受けます。 講演会での最終的なプレゼンテーションを行った後、審査委員会を開き各種賞を授与します。

RTミドルウエアコンテストの特徴として、その賞の多さがあります。個人または企業が協賛賞として一口1万~2万円をだし、賞を設立することができます。 各賞は協賛した個人または企業が独自の基準で受賞作品を選ぶことができます。最も優秀な作品は審査委員会で決定され、計測自動制御学会・システムインテグレーション部会から最優秀賞が授与されます。

学会等で発表するには?

機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会(ROBOMECH)、ロボット学会学術講演会、計測自動制御学会・システムインテグレーション部門講演会でオーガナイズドセッション、「RTシステムとオープン化」「RTミドルウエアとオープン化」を毎年開催しています。 RTミドルウエアや他のロボットミドルウエアを用いてシステム構築した例、ソフトウエアを構築する上での問題点などを議論するためのオーガナイズドセッションです。 ロボットのソフトウエアに興味がある学生さんにはぜひ発表していただきたいと考えています。 OS 開催の案内も、Webページ、Facebook、メーリングリストにてご案内しています。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1730
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア22
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム