チュートリアル(RTM講習会、第4部)

はじめに

このページではLibreOffice Calc用RTCによるRTCの動作確認手順について説明します。 Calcのセルの値をInPortに入力、OutPortの出力した値をセルに表示することで対象RTCの挙動を確認できます。

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RTM講習会ではUSBメモリでポータブル版LibreOfficeとRTCを配布します。 Windowsで実行できます。 UbuntuはPython3用のomniORBのパッケージがないため実行できません。講習会ではノートPCを貸し出します。

この実習では第2部で作成したRobotControllerコンポーネントを使用します。

LibreOfficeとは?

表計算、パワーポイント、ワープロ機能等を提供するオフィススイートです。 フリーソフトとして公開されており、今回の講習会では以下のポータブル版を使用します。

LibreOffice Calc用RTCの起動

配布したUSBメモリ内のポータブル版LibreOffice\run_CalcRTC.batを実行します。

LibreOffice Calcが起動するため、RTC起動ボタンをクリックすることでOOoCalcControlというRTCを起動します。

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OutPortの接続

RobotControllerのOutPortと接続し、Calcで出力データの確認ができるようにします。 Calcの操作ダイアログ起動ボタンをクリックしてください。

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まずは出力データを確認するOutPortと接続します。 ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のoutを選択します。

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次に一部設定を変更します。

列を移動させるのチェックを外してください。 このチェックが有効の場合、データを受信する度にセルの位置が移動するモードで動作します。 グラフに描画する場合は位置が移動するモードを使用しますが、今回は単純に値を確認したいだけのためチェックを外します。

列番号の右のボックスにCと入力してください。 これで2行目のAC列のセルにOutPortの出力データを表示するようになりました。

設定完了後、作成ボタンを押してください。

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OutPortの動作確認

RT System Editor上でRTCをアクティブ化して動作を確認してください。

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この状態でコンフィギュレーションパラメータを操作してCalcのセルの値が変化するかを確認してください。

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InPortの接続

RobotControllerのInPortと接続し、Calcからデータの入力を行うようにします。

ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のinを選択します。

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次に一部設定を変更します。

列を移動させるのチェックを外してください。

列番号の右のボックスにDと入力してください。 これで3行目のAC列のセルにOutPortの出力データを表示するようになりました。

設定完了後、作成ボタンを押してください。

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InPortの動作確認

RT System Editor上でRTCをアクティブ化して動作を確認してください。

この状態でコンフィギュレーションパラメータで前進する速度をOutPortから出力するように操作してください。 その後、Calcの3行目のAC列のセルに31以上の値を入力するか、30以下の値を入力するかで動作が変化するかを確認してください。

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DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム