T型自律走行ロボット

T型自律走行ロボット

投稿者: 
harumi
T型自律走行ロボット

概要

  • Kinectを用いて人の姿勢を認識させ、その人へ向かって自立走行して目の前で止まるシステムである。
  • 移動体はT型ロボットベースを用いる。

背景

  • 東京都日野市は、「スポーツ祭東京2013」の来場者に、 大会の情報提供、日野市の魅力発信、日野市内企業の技術力PR することを目的に、「日野おもてなしロボット」を作製することになった

仕様

  • 言語: C++(仮)
  • OS: Windows(仮)

コンポーネント群

新規作成

  • WallGuidedPlanner
    • URGで障害物と判定された時に移動体の動きを止める。
  • Motion
    • DirectionとJoystickVelocityControlとUrgRTCの3つを同時に処理する。

再利用

  • KinectFace – 顔の認識を行う。
  • Direction – 顔の向きを判定する。
  • UrgRTC – 測域センサURGで障害物判定を行う。
  • JoystickVelocityControl – ゲームパッドでの入力を受け付ける。
  • TrobotRTC – T型ロボットベースを動かす。

ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

問合先(メールアドレス): 
15j5004@stu.meisei-u.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
1.2
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最終更新日時: 
月, 2018-08-06 16:01

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統計

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DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム