TF-2MD3-R6 接続エラーの原因特定

TF-2MD3-R6 接続エラーの原因特定

投稿者: 
root

概要

  • 研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

目的

  • TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
  • 症状:COMポートが閉じ、通信ができなくなる
  • エラーメッセージ:Connection to COM** was closed.

検証

エラー発生を防ぐための試み
  • 1.USBの種類を変更(接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更)
  • 2.USBハブの有無を変更(ハブを介さず直接PCに接続)
  • 3.RTCの実行周期を遅くした(シリアル通信の頻度を疑い100Hzへ)
     いずれの方法でも30分以上駆動し続けたが、エラーを再現できなかった
意図的にエラーを発生させることで原因を特定する試み
  • 1.RTCの実行周期を上げた(10000Hzへ)
  • 2.TF-2MD3-R6との通信中にUSBケーブルを抜いてみた
     USBケーブルを抜くと、同様のエラーメッセージが表示された

結論

  • TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良

対策

  • モータドライバ周りのケーブル類を結束バンドでプレートに固定
  • TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分が動かないように固定ジグを作成
  • TF-2MD3-R6はUSBハブを介さずに直接PCに接続

仕様

  • 言語:C++
  • OS:Windows

ソースコード

  • 研究室内のプロジェクトのため非公開

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

問合先(メールアドレス): 
seki-masashi@ed.tmu.ac.jp
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.2
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最終更新日時: 
日, 2021-09-12 00:23

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