ロボットアーム RT Corporation CRANE-X7 制御コンポーネント

ロボットアーム RT Corporation CRANE-X7 制御コンポーネント

投稿者: 
takahashi.saburo

CRANE-X7.jpg
CraneX7ControllerRTC.png

概要

  • RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能
    • http://www.rt-net.jp/crane-x7/
    • 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため,PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う

ポートの説明

入力ポート

ポート名 詳細
joints TimeFloatSeq [7] 各Jointの値を入力することでアームを操作できる.関節J0~J6を順番に格納する.
grip TimeOctet グリッパの操作.(0: open, 1: close)

出力ポート

ポート名 詳細
status TimedOctet ロボットアームの動作モードを出力する (0: normal).
out_joints TimedFloatSeq [7] アクチュエータから取得できる関節の現在位置(deg).関節J0~J6が順番に格納される.
out_vel TimedFloatSeq [7] アクチュエータから取得できる関節の現在速度(deg/s).関節J0~J6が順番に格納される.
out_cur TimedFloatSeq [7] アクチュエータから取得できる現在電流値.関節J0~J6が順番に格納される.
out_tmp TimedFloatSeq [7] アクチュエータら取得できるモータドライバの温度(℃).関節J0~J6が順番に格納される.
is_moving TimedBoolean アームが動作中情報が出力される. (動作中: True,停止状態: False)

コンフィグレーション

データ名 デフォルト値 詳細
device string /dev/ttyUSB0 USBシリアルポートが認識されるデバイスファイル名

サービスポート

マニピュレータ共通インタフェース(common,middle)に対応

仕様

  • 言語: Python
  • OS:Linux(Ubuntu)
  • ROBOTIS Dynamixel モータとのシリアル通信部分は,ROBOTIS 社から github 上で公開・提供されている「Dynamixel-SDK」を使用する

動画

導入方法

  • Dynamixel-SDK

下記コマンドで事前にビルドが必要です(linux64 の部分は使用する環境に応じて適宜変更ください).

 $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
 $ cd DynamixelSDK/c/build/linux64
 $ make

ソースコード

ライセンス

その他

  • 質問や不具合、機能追加要望等ございましたら、上記 github 上の issue としてご登録ください
問合先(メールアドレス): 
takahashi.saburo<at>aist.go.jp
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
5
Average: 5 (1 vote)
最終更新日時: 
火, 2019-06-04 17:42

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