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ロボットアーム 東京ロボティクス ToroboArm 制御コンポーネント

ロボットアーム 東京ロボティクス ToroboArm 制御コンポーネント

投稿者: 
tonbo
投稿日時: 
水, 2018-02-28 15:15

ToroboArm.jpg
ToroboArmControllerRTC.png

概要

  • 東京ロボティクス社製のToroboArmをRTC経由で操作することが可能
  • RTCに操作コマンドが隠蔽され、端末からの操作なしにアーム動作やモード変更を行うことが可能

ポートの説明

入力ポート

ポート名 型 詳細
joints TimeFloatSeq [7] 各Jointの値を入力することでアームを操作できる．関節J0~J6が順番に格納する．
mode TimedOctet ロボットアームの動作モードを切り替える．

出力ポート

ポート名 型 詳細
status TimedOctet ロボットアームの動作モードを出力する (0: normal)．
out_joints TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる関節の現在位置(deg)．関節J0~J6が順番に格納される．
out_vel TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる関節の現在速度(deg/s)．関節J0~J6が順番に格納される．
out_trq TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる関節の現在トルク(Nm)．関節J0~J6が順番に格納される．
out_cur TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できる現在電流値．関節J0~J6が順番に格納される．
out_tmp TimedFloatSeq [7] ホストコントローラから取得できるモータドライバの温度(℃)．関節J0~J6が順番に格納される．
is_moving TimedBoolean アームが動作中情報が出力される． (動作中: True，停止状態: False)

サービスポート

マニピュレータ共通インタフェースに対応

仕様

  • 言語: Python
  • OS:Linux（Ubuntu）
  • 東京ロボティクス社のマスタコントローラとのシリアル通信部分は、東京ロボティクス社から提供されている「ToroboArmManger」を使用する

動画

導入方法

  • ToroboArmManagerソフト

ビルドには下記のパッケージのインストールが必要です, 下記のコマンドでインストールを行ってください 

 $sudo apt-get install libjsoncspp-dev libjsoncpp0 libzmq3-dev
次にホームディレクトリにソースを配置し、ビルドを行ってください。binディレクトリ配下に実行ファイルができていれば完了です。 
 $cd ~/toroboarmmanager
 $make clean
 $make

  • 注意事項：
    • ToroboArmManagerソフトはOSS ではないため、入手方法・インストール方法については、東京ロボティクス社にお問い合わせ下さい。

ソースコード

ライセンス

問合先（メールアドレス）: 
takahashi.saburo<at>aist.go.jp
Resources
Homepage
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
5
Average: 5 (1 vote)
最終更新日時: 
火, 2019-06-04 17:43

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