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ROBOMECH2020講習会 (2020年5月27日(水))

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ROBOMECH2020講習会

2020年5月27日(水) に金沢歌劇座において、ROBOMECH2020 RTミドルウエア講習会を開催いたします。

RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。

日時・場所

  • 主催: 国立研究開発法人 産業技術総合研究所
  • 協賛: ROBOMECH2020, (公社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門
  • 日時: 2020年5月27日(水), 10:00~17:00
  • 場所: 金沢歌劇座
  • 聴講料: 無料
    • 必須ではありませんが可能な限りROBOMECH2020への参加登録をお願いします。
  • 定員: 第1部10名, 実習(第2, 3部)30名程度を予定しております。定員になり次第申し込みは終了させていただきます。第1部のみご参加の方は申し込み不要です。
  • 参加登録: 準備中です。少々お待ちください。

過去の講習会

こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。

プログラム(仮)

10:00 -11:00 第1部(その1):OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
担当:安藤慶昭 氏 (産総研)
概要: RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
講義資料:190605-01.pdf
11:00 -12:00 第1部(その2):インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み2019
担当:成田雅彦 氏(産業技術大学院大学)
11:50 -12:00 質疑応答・意見交換
12:00 -13:00 昼食
13:00 -14:30 第2部:RTコンポーネントの作成入門
- 担当:宮本 信彦(産総研)
- 概要:RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
チュートリアル(第2部、Windows)
チュートリアル(第2部、Ubuntu)
講義資料:190605-02.pdf
14:30 -16:30 第3部:RTシステム構築実習
- 担当:宮本 信彦(産総研)
- 概要:OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。
チュートリアル(第3部)
講義資料:190605-03.pdf


以下の小型ロボットを使って実習を行います。

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 Raspberry Piを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめRaspberry Piマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

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事前準備

ノートPC

第2部ではノートPCを用いた実習を行うため、ノートPCの用意をお願いします。 ノートPCが用意できない場合は貸し出します。当日申し出てください。

ノートPCにウイルス対策ソフトをインストールしている場合は、教材ロボットと通信できなくなる場合があるため無効にしてください。 無効にできない場合はこちらで用意したノートPCを貸し出します。

資料

説明資料等を講習会当日にUSBメモリで配布する予定ですが、何らかの理由によりUSBメモリを利用できない場合は以下のZIPファイルをダウンロードしてください。

インストールするソフトウェア

Windowsの場合

以下のソフトウェアをインストールしてください。

Ubuntuの場合

OpenRTM-aist

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh
 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes

JDK

 # Ubuntu 18.04、18.10の場合
 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
 # Ubuntu 16.04の場合
 $ sudo apt-get install default-jdk

Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。

 $ sudo update-alternatives --config java

Git

 $ sudo apt-get install git

Premake(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install premake4

GLUT(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install freeglut3-dev

RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial_ROBOMECH2019/master/script/install_raspimouse_simulator.sh
 $ sh install_raspimouse_simulator.sh

Code::Blocks(任意)

 $ sudo apt-get install codeblocks

cmake-gui(任意)

 $ sudo apt-get install cmake-qt-gui

講習会申し込みフォーム

ただいま準備中です。もう少々お待ちください。

講義資料

第1部(その1) OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要

第2部 RTコンポーネントの作成入門

第3部 RTシステム構築実習

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1811
プロジェクト統計
RTコンポーネント296
RTミドルウエア26
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク