Raspberry Piマウス

ロボットの概要など

基本的には講習会などで使用する設定と同じなので以下のページを参考にしてください。

注意点

接続方法の変更について

以下の接続方法が選択可能です。

  1. Raspberry Piを無線LANアクセスポイント化して接続
  2. Raspberry Piが他の無線LANアクセスポイントに接続
  3. PCとRaspberry Piが直接LANケーブルで接続
  4. Raspberry PiがLANケーブルでルーターに接続

1、2の変更方法についてですが、挿入する無線LANアダプタによって変更できます。

まずGW-USNANO2Aを使用した場合、1のようにRaspberry Piが無線LANアクセスポイントになります。

s_DSC00828.JPG

それ以外の無線LANアダプタを接続した場合は2のようにRaspberry Piが他の無線LANアクセスポイントに接続します。 授業ではWDC-150SU2MBKという無線LANアダプタを用意しているので、これを使用してください。

s_DSC00827.JPG

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測域センサ取り付け台搭載方法

Raspberry Piマウス用の測域センサ取り付け台の搭載手順を説明します。

s_DSC00832.JPG

まず取り付け台の他にスペーサー7本、ネジ3本、ナット2個を用意します。

s_DSC00833.JPG

スペーサーを3段重ねたものを1個、2段重ねたものを2個作ります。

s_DSC00834.JPG

3段重ねのスペーサーをRaspberry Piマウスの右前方に取り付けます。 下からナットで固定してください。

s_DSC00835_2.jpg

2段重ねのスペーサをRaspberry Piの左側のネジ穴に取り付けます。

s_DSC00837_2.jpg

これで以下のようにスペーサーが取り付けられているはずです。

s_DSC00836_2.jpg

次に取り付け台本体を装着します。 先ほどのスペーサーにねじ止めしてください。

s_DSC00838_2.jpg

前方のスペーサと高さが合わないため、前方の3段重ねのスペーサとの間にナットを挟んでください。

s_DSC00839_2.jpg

最後に測域センサをはめ込めば完成です。

s_DSC00840.JPG

測域センサRTCについて

UrgRTCは自動的に起動しません。起動する場合はリモートログインして以下のコマンドを実行してください。

 /home/pi/UrgRTC/build_linux/src/UrgRTCComp

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